ICS 25.240.40 J28 备案号：47380—2014 中华人民共和国机械行业标准 JB/T9182—2014 代替JB/T9182—1999 喷漆机器人 通用技术条件 Spray-painting robot-General specifications 2014-07-09发布 2014-11-01实施 中华人民共和国工业和信息化部发布 JB/T9182—2014 目 次 前言... I 范围 1 规范性引用文件 3产品分类 性能.. 4 5 技术要求， 6 试验方法. 检验规则. 检验项目. 9 标志、包装、运输和贮存 表1喷漆机器人环境气候条件 表2检验项目 JB/T9182—2014 前言 本标准按照GB/T1.12009给出的规则起草。 本标准代替JB/T9182—1999《喷漆机器人通用技术条件》，与JB/T9182—1999相比主要技术变化 如下： 更新了规范性引用文件（见第2章，见1999年版的第2章）； 在规范性引用文件中，增加了GB3836.2一2010（见第2章）； —在规范性引用文件中，增加了GB3836.5一2004（见第2章）； 更新了5.1a）“防爆设计”的规定【见第5.1a）]； -更新了5.5.2“防爆性”的规定（见5.5.2）； 更新了表1中“环境温度”和“相对湿度”的数据（见表1）。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所、昆山华恒焊接股份有限公司、沈阳新松机器人自动 化股份有限公司、安川首钢机器人有限公司、安徽埃夫特智能装备有限公司。 本标准主要起草人：杨书评、林青、王思斯、钱鲁泓、徐方、曾孔庚。 本标准所代替标准的历次版本发布情况为： JB/T9182—1999。 II JB/T9182—2014 喷漆机器人 通用技术条件 1范围 本标准规定了喷漆机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。 本标准适用于各种规格的喷漆机器人（以下简称机器人），喷涂机器人亦可参照使用。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T191—2008 包装储运图示标志 GB/T3766—2001 液压系统通用技术条件 GB3836.1—2010 爆炸性环境第1部分：设备通用要求 GB3836.2—2010 爆炸性环境第2部分：由隔爆外壳“d”保护的设备 GB3836.5—2004 GB/T4768—2008 防霉包装 GB/T4879—1999 防锈包装 GB/T5048—1999 防潮包装 GB5226.1—2008 机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB65142008 涂装作业安全规程涂装工艺安全及其通风净化 GB11291.1—2011 工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB/T12642—2013 工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T12644—2001 工业机器人特性表示 JB/T8896—1999 工业机器人验收规则 3产品分类 按驱动方式分为： a）液压式机器人； b）电动式机器人。 4性能 机器人的性能指标，应在产品标准中规定，至少应包括下列各项： a）坐标形式； b）轴数； c）额定负载； d）各轴运动范围； e）最大单轴速度； - JB/T9182—2014 f）路径速度； g）工作空间； h）位姿重复精度； i）轨迹重复精度； j）基本动作控制方式； k）存储容量： 1）输入、输出形式和数量及通信方式； m）编程方式； n）外形尺寸和重量； 0）耗电功率。 5技术要求 5.1一般要求 一 般要求如下： a）机器人的防爆设计，应符合GB3836.1一2010的规定； b）机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造； c）制造机器人用的材料及外购元器件、部件质量应可靠，并符合相关标准。 5.2外观和结构 外观和结构要求如下： a）机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修； b）机器人成套设备中的所有紧固部分应无松动，活动部分的润滑和冷却状况良好； c）功能说明的文字、符号和标志应清晰、端正，各关节处应标明轴号及运动方向； d）机器人表面不能有明显的凹痕、裂纹和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损 等缺陷；金属零件不能有锈蚀及其他机械损伤。 5.3功能 功能要求如下： a）机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常； b）机器人操作机各轴运动应平稳、正常； c）各种操作方式中，指令与动作应一致。 5.4液压系统 用液压驱动的机器人，其液压系统应符合GB/T3766一2001的规定。液压源的压力波动值按液压产 品标准的规定执行。 5.5安全 5.5.1基本要求 机器人应符合GB11291.1-2011的安全规定。 2 JB/T9182—2014 5.5.2防爆性 机器人中安装在漆雾环境中的电气组件、部件，其防爆性应符合GB3836.2一2010和GB3836.5- 2004的规定。 5.5.3接地电阻和保护接地电路的连续性 机器人的操作机、控制装置、动力源和喷漆设备都必须有接地点。若不能明显表明接地点，应在其 附近标注明显的接地符号“”。 保护接地电路应符合GB5226.1一2008的规定。 5.5.4 绝缘电阻 机器人交流动力电源电路与壳体之间的绝缘电阻应不小于10MQ2。 5.5.5介电强度 机器人交流动力电源电路与保护接地电路之间，应能承受交流50Hz、具有两倍的电气设备额定电压 值或1000V这两者中较大者、持续1s的耐压试验，无闪络、击穿及飞弧现象（低于保安特低电压 PELV电压的电路除外）。 5.6 连续运行 机器人在额定负载和工作速度下连续运行120h，应工作正常。 噪声 机器人在不喷涂状态下运行时所产生噪声应不大于80dB（A）。 5.8 电源适应能力 在电源额定电压的波动幅度为-15%10%、频率为50Hz土1Hz时，机器人工作应正常。 5.9 电磁兼容性 机器人在受到射频和强磁场干扰时，应工作正常。具体参数按产品标准的规定执行，并应符合GB 5226.1—2008的要求。 5.10环境条件 5.10.1环境气候适应性 机器人在表1环境气候条件下使用和运输时，应能保持正常。其他项目及具体组别按产品标准的规 定执行。 表1喷漆机器人环境气候条件 工作条件 项目 运输条件 I 组 II 组 环境温度 10℃~35℃ 0~45℃ -40℃~55℃ 相对湿度 ≤80% %S6> ≤93%（40℃） 大气压力 86kPa~106kPa JB/T9182—2014 5.10.2油气漆雾 机器人工作环境中涂漆作业场所符合GB6514一2008的规定时，应工作正常。 5.10.3耐振性 机器人的操作机、控制装置在受到频率为5Hz～55Hz、振幅为0.15mm的振动时，应工作正常。 5.11耐运输性 机器人按要求包装和运输后，应工作正常。 5.12可靠性 机器人的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量，具体数值应 在产品标准中规定。一般MTBF不小于5000h，MTTR不大于30min。 5.13成套性 5.13.1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置等成套设备，同时可提供用户选用的喷漆装置等 配套设备。 5.13.2机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件及供维修用的随机备件及专用工具。 5.13.3机器人出厂时，应提供工业机器人特性数据表、技术说明书或操作、安装、使用维修说明书等 技术文件及产品检验合格证。 6试验方法 6.1试验条件 按JB/T8896—1999中5.1的规定。 6.2外观和结构检查 按JB/T8896-1999中5.2的规定进行检查，应符合条件。 6.3功能检查 按JB/T88961999中5.3的规定进行。 6.4液压系统检查 机器人运行8h后，检查各密封及接头处，不得有漏油现象。 6.5性能测试 6.5.1各轴运动范围测量 见JB/T8896—1999中5.4.1的规定进行。 6.5.2工作空间测量 按JB/T8896-—1999中5.4.2和GB/T12644—2001中5.5的规定进行。 6.5.3最大单轴速度测量 在额定负载条件下，使被测关节进入稳定工作状态，其他关节固定。令被测关节以最大速度做最大 范围的运动，测出速度的最大值。重复测量10次，以10次所测结果的平均值作为测量结果。 4