(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221133114.X (22)申请日 2022.05.12 (73)专利权人 安徽笨鹿机 器人科技有限公司 地址 232000 安徽省合肥市肥西县桃花 镇 集贤路与姜家湖路交口4＃厂房 (72)发明人 毕彬　 (51)Int.Cl. B23K 37/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种机器人焊接焊缝跟踪 控制装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种机器人焊接焊缝跟 踪控制装置， 涉及焊接装置 领域。 本实用新型中： 焊接上管段、 焊接下管段一侧固定安装有传感安 装架， 传感安装架上部与焊接上管段配合连接， 传感安装架下部与焊接下管段配合连接； 传感安 装架包括与焊接上管段相互平行的斜背板， 斜背 板一侧面的中间位置连接有与焊接下管段相互 平行的前固定板， 斜背板下端与前固定板之间固 定连接有安装平板， 安装平板配置有用于传感检 测焊缝区域的探测模块， 前固定板下端设置有用 于阻隔探测模块与焊接端的隔挡板。 本实用新型 保证探测模块能够较为精准的对焊接后焊缝进 行传感检测， 同时也不用改变原有焊接结构， 减 少了原有设备的改造成本 。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 217193481 U 2022.08.16 CN 217193481 U 1.一种机器人焊接焊缝跟踪控制装置， 包括焊接上管段 （1） 、 焊接下管段 （2） 和焊接端 （3） ， 其特 征在于： 所述焊接上管段 （1） 、 焊接下管段 （2） 一侧固定安装有传感安装架 （4） ， 所述传感安装架 （4） 上部与焊接上 管段 （1） 配合连接， 所述传感安装架 （4） 下部与焊接下 管段 （2） 配合连接； 所述传感安装架 （4） 包括与焊接上管段 （1） 相互平行的斜背板 （401） ， 所述斜背板 （401） 一侧面的中间位置连接有与焊接下管段 （2） 相互平行的前固定板 （402） ， 所述斜背板 （401） 下端与前固定板 （402） 之间固定连接有安装平板 （403） ， 所述安装平板 （403） 配置有用于传 感检测焊缝区域的探测模块 （5） ， 所述前固定板 （402） 下端设置有用于阻隔探测模块 （5） 与 焊接端 （3） 的隔挡板 （40 6） 。 2.根据权利要求1所述的一种机器人焊接焊缝跟踪控制装置， 其特 征在于： 所述前固定板 （402） 一侧固定连接有第一固定半环 （404） ， 所述焊接下管段 （2） 位置处 配置有与第一固定半环 （404） 配合连接的第一连接半环 （7） 。 3.根据权利要求2所述的一种机器人焊接焊缝跟踪控制装置， 其特 征在于： 所述第一固定半环 （404） 两侧都设置有第一固定边板 （405） ， 所述第一连接半环 （7） 两 侧都设置有第一连接边板 （701） ， 所述第一固定边板 （405） 、 第一连接边板 （701） 开设有位置 相配合的安装孔结构。 4.根据权利要求1所述的一种机器人焊接焊缝跟踪控制装置， 其特 征在于： 所述斜背板 （401） 上端连接有固定上架 （407） ， 所述固定上架 （407） 一侧设置有第二固 定半环 （408） ， 所述焊接上管段 （1） 位置处配置有与第二固定半环 （408） 配合连接的第二连 接半环 （8） 。 5.根据权利要求 4所述的一种机器人焊接焊缝跟踪控制装置， 其特 征在于： 所述第二固定半环 （408） 两侧都设置有第二固定边板 （409） ， 所述第二连接半环 （8） 两 侧都设置有第二连接边板 （801） ， 所述第二固定边板 （409） 、 第二连接边板 （801） 开设有位置 相配合的安装孔结构。 6.根据权利要求1所述的一种机器人焊接焊缝跟踪控制装置， 其特 征在于： 所述安装平板 （403） 开设有用于固定安装探测模块 （5） 的安装槽结构， 所述探测模块 （5） 采用超声传感模块或光电传感模块。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217193481 U 2一种机器人焊接焊缝跟踪控制装 置 技术领域 [0001]本实用新型 涉及焊接装置领域， 尤其涉及一种机器人焊接焊缝跟踪控制装置 。 背景技术 [0002]在焊接过程中， 焊接机器人对焊缝区域进行持续的焊接， 但一些板材长期放置后 存在氧化、 少量锈蚀等情况， 焊接时焊接效果就会受到一定程度的影响， 因此对焊缝焊接后 进行检测成为必 要操作。 但焊接点在焊接时温度过高， 焊接点焊接效果未完全成型， 直接检 测可能会影响检测精准度。 另外一些焊接设备本身较为昂贵， 对其进行较多改造就会导致 成本大幅增加。 因此， 在控制改造成本的前提下， 便捷对焊接焊缝进行较为精准的检测， 成 为需要解决的问题。 实用新型内容 [0003]本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人焊接焊缝跟踪控制装置， 从而保 证探测模块能够较为精准的对焊接后焊缝进行传感检测， 同时也不用改变原有焊接结构， 减少了原有设备的改造成本 。 [0004]为解决上述 技术问题， 本实用新型 是通过以下技 术方案实现的： [0005]本实用新型提供一种机器人焊接焊缝跟踪控制装置， 包括焊接上管段、 焊接下管 段和焊接端， 焊接上管段、 焊接下管段一侧固定安装有传感安装架， 传感安装架上部与焊接 上管段配合连接， 传感安装架下部与焊接下管段配合连接。 传感安装架包括与焊接上管段 相互平行 的斜背板， 斜背板一侧面的中间位置连接有与焊接下管段相互平行 的前固定板， 斜背板下端与前固定板之 间固定连接有安装平板， 安装平板配置有用于传感检测焊缝区域 的探测模块， 前固定 板下端设置有用于阻隔探测模块与焊接端的隔挡板 。 [0006]作为本实用新型的一种优选技术方案， 前固定板一侧固定连接有第一固定半环， 焊接下管段位置处配置有与第一固定半环配合连接的第一连接半环。 [0007]作为本实用新型的一种优选技术方案， 第一固定半环两侧都设置有第一固定边 板， 第一连接 半环两侧都设置有第一连接边板， 第一固定边板、 第一连接边板开设有位置相 配合的安装孔结构， 安装孔结构位置处安装螺 栓。 [0008]作为本实用新型的一种优选技术方案， 斜背板上端连接有固定上架， 固定上架一 侧设置有第二固定 半环， 焊接上管段位置处配置有与第二固定 半环配合连接的第二连接半 环。 [0009]作为本实用新型的一种优选技术方案， 第二固定半环两侧都设置有第二固定边 板， 第二连接 半环两侧都设置有第二连接边板， 第二固定边板、 第二连接边板开设有位置相 配合的安装孔结构， 安装孔结构位置处安装螺 栓。 [0010]作为本实用新型的一种优选技术方案， 安装平板开设有用于固定安装探测模块的 安装槽结构， 探测模块采用超声传感模块或光电传感模块。 [0011]与现有的技 术相比， 本实用新型的有益效果是：说　明　书 1/3 页 3 CN 217193481 U 3