(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222354702.2 (22)申请日 2022.09.05 (73)专利权人 杭州耕德电子有限公司 地址 310000 浙江省杭州市钱塘新区银海 街688号1、 2、 3、 4幢 (72)发明人 朱仔传　周海钱　王向华　 (74)专利代理 机构 杭州华知专利事务所(普通 合伙) 33235 专利代理师 束晓前 (51)Int.Cl. B23K 26/21(2014.01) B23K 26/70(2014.01) (54)实用新型名称 一种机器人弹片飞拍引导焊 接设备 (57)摘要 本实用新型公开了一种机器人弹片飞拍引 导焊接设备， 包括机架、 旋转平台、 激光焊接机 构、 弹片送料机构及多轴机器人， 多轴机器人的 末端安装有弹片吸附装置， 弹片吸附装置包括安 装架、 吸取架、 安装于吸取架上的旋转电机、 安装 于旋转电机上的吸头、 用于控制吸取架升降的升 降组件及用于检测吸头位置的检测组件， 旋转电 机为双头空心轴电机， 其一头输出轴上安装有吸 头， 另一头输出轴上通过旋转接头与外部气管连 接； 通过本实用新型的结构设置， 可根据弹片放 置加工的角度要求， 配合多轴机器人的机械臂， 对应控制旋转电机进行旋转， 并通过飞拍装置进 行辅助位置矫正， 从而可保证弹片放置的准确 性， 有效提高生产效率， 节省人力， 保证产品质 量。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 217991295 U 2022.12.09 CN 217991295 U 1.一种机器人弹片飞拍引导焊接设备， 包括机架( 1)、 旋转平台( 11)、 激光焊接机构 (12)、 弹片送料机构(13)及 多轴机器人， 其特征在于： 所述多轴机器人的末端安装有弹片吸 附装置， 所述弹片吸附装置包括固接于所述多轴机器人上的安装架(41)、 安装于所述安装 架(41)上的吸取架(42)、 安装于所述吸取架(42)上的旋转电机(43)、 安装于所述旋转电机 (43)上的吸头(44)、 用于控制吸取架(42)升降的升降组件及用于检测吸头(44)位置的检测 组件， 所述旋转电机(43)为双头空心轴电机， 其一头输出轴上安装有吸头(44)， 另一头输出 轴上通过旋转接 头与外部气管连接。 2.根据权利要求1所述的一种机器人弹片 飞拍引导焊接设备， 其特征在于： 所述升降组 件包括安装于所述吸取架(42)上的驱动电机(51)、 安装于所述 驱动电机(51)的输出轴上的 主动轮(52)、 转动安装于所述安装架(41)上的从动轮(53)、 包覆于所述主动轮(52)与从动 轮(53)上的皮带(54)、 连接于所述皮带(54)上的滑块(55)及固接于所述安装架(41)上的滑 轨(56)， 所述滑块(5 5)固接于所述吸取架(42)上且其配合滑接 于所述滑轨(5 6)上。 3.根据权利要求1所述的一种机器人弹片 飞拍引导焊接设备， 其特征在于： 所述检测组 件包括用于检测吸取架(42)的上下极限位置的第一传感器(61)和用于检测旋转电机(43) 的旋转角度的第二传感器(62)， 每个吸取架(42)的上下两侧都安装有一个第一传感器 (61)， 且所述吸取架(42)的上下两端 各固接有一个用于与第一传感器(61)干涉感应的第一 感应片(63)， 所述旋转接头的一侧安装有所述第二传感器(62)， 且其上固接有用于与第二 传感器(62)干涉感应的第二感应片(64)。 4.根据权利要求3所述的一种机器人弹片 飞拍引导焊接设备， 其特征在于： 所述第 一传 感器(61)和第二传感器(62)为U型传感器。 5.根据权利要求1所述的一种机器人弹片 飞拍引导焊接设备， 其特征在于： 所述吸取架 (42)沿所述安装架(4 1)的宽度方向上并列设置有多个， 且相邻的吸取架(42)呈上下 交错分 布。 6.根据权利要求1所述的一种机器人弹片飞拍引导焊接设备， 其特征在于： 所述机架 (1)上还安装有位于所述旋转平台(11)上方的飞拍装置， 所述飞拍装置包括固接于所述机 架(1)上的飞拍架(21)、 安装于所述飞拍架(21)上的高精度相机(2 2)及相机光源(23)。 7.根据权利要求1所述的一种机器人弹片 飞拍引导焊接设备， 其特征在于： 所述多轴机 器人为六轴机器人(3)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217991295 U 2一种机器人弹片飞拍引导焊接设 备 技术领域 [0001]本实用新型属于手机配件加工设备技术领域， 尤其是涉及一种机器人弹片飞拍引 导焊接设备。 背景技术 [0002]在现有的手机中框生产加工中， 常需将特定的弹片零件放置于指定的中框主体位 置后进行后续焊接加工， 现有弹片放置方式多采用人工和机器放置 两种方式。 [0003]其中， 专利号为202021485155  .6的实用新型专利公开了一种转盘式弹片焊接机， 其包体机架， 所述机架上设有四工位的旋转平台及激光焊接机构， 机架一侧设有弹片送料 机构及多轴机器人； 所述多轴机器人末端设有弹片吸 附组件； 该技术虽然能一定程度的提 高产品的加工效率， 但是， 有 些弹片的放置角度存在要求， 利用该技术存在弹片的放置效果 不佳的问题， 导致产品良品率很难保证， 以至存在没能提高生产质量反而增加了成本的情 况。 [0004]而人工放置虽然可以在放置时进行主动的适应性调整， 但是容易存在有很多不稳 定性， 误差会很大， 此外， 弹片体积很小， 长时间工作会工作人员会很疲惫， 产品良品率没有 保证， 而且人工放置的工作效率偏低。 实用新型内容 [0005]本实用新型为了克服现有技术的不足， 提供一种可适应特定生产要求、 生产效率 高、 保证产品良品率的机器人弹片飞拍引导焊接设备。 [0006]为了实现上述目的， 本实用新型采用以下技术方案： 一种机器人弹片飞拍引导焊 接设备， 包括机架、 旋转平台、 激光焊接机构、 弹片送料机构及多轴机器人， 所述多轴机器人 的末端安装有弹片吸 附装置， 所述弹片吸 附装置包括固接于所述多轴机器人上 的安装架、 安装于所述安装架上 的吸取架、 安装于所述吸取架上 的旋转电机、 安装于所述旋转电机上 的吸头、 用于控制吸取架升降的升降组件及用于检测吸头位置的检测组件， 所述旋转电机 为双头空心轴电机， 其一头输出轴 上安装有吸头， 另一头输出轴 上通过旋转接头与外部气 管连接。 [0007]优选的， 所述升降组件包括安装于所述吸取架上的驱动电机、 安装于所述驱动电 机的输出轴 上的主动轮、 转动安装于所述安装架上 的从动轮、 包覆于所述主动轮与从动轮 上的皮带、 连接于所述皮带上 的滑块及固接于所述安装架上 的滑轨， 所述滑块固接于所述 吸取架上且其配合滑接 于所述滑轨上。 [0008]优选的， 所述检测组件包括用于检测吸取架的上下极限位置的第一传感器和用于 检测旋转电机的旋转角度的第二传感器， 每个吸取架的上下两侧都安装有一个第一传感 器， 且所述吸取架的上下两端各固接有一个用于与第一传感器干涉感应的第一感应片， 所 述旋转接头的一侧安装有 所述第二传感器， 且其上固接有用于与第二传感器干涉感应的第 二感应片。说　明　书 1/3 页 3 CN 217991295 U 3