(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123325441.3 (22)申请日 2021.12.27 (73)专利权人 嘉兴立石科技股份有限公司 地址 314016 浙江省嘉兴 市秀洲区王江泾 镇兰宝路3 3号-1 (72)发明人 王镜涛　戴刚　 (74)专利代理 机构 嘉兴启帆专利代理事务所 (普通合伙) 33253 专利代理师 丁鹏 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种浮动自适应式夹爪 (57)摘要 本实用新型公开了一种浮动自适应式夹爪， 包括机器人连接手臂、 安装固定板和夹持装置， 所述安装固定板固定安装在所述机器人连接手 臂的下端， 所述夹持装置包括左右对称设置的左 夹持装置和右夹持装置， 所述左夹持装置包括爪 臂和浮动块， 所述爪臂通过转轴与所述安装固定 板的左端铰接， 所述浮动块的中部通过销轴 与所 述爪臂铰接， 所述销轴的两侧对称设有两个限位 孔， 所述爪臂上设有两个螺纹孔， 所述螺纹孔内 设有固定螺丝， 所述固定螺丝的一端穿过所述限 位孔与所述螺纹孔栓接。 本实用新型提供的一种 浮动自适应式夹爪， 其能夹取圆形工件， 并且能 够自适应的调整夹持状态， 确保夹持的更加稳 定， 避免工件掉 落损坏。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 217024361 U 2022.07.22 CN 217024361 U 1.一种浮动自适应式夹爪， 其特征在于： 包括机器人连接手臂、 安装固定板和夹持装 置， 所述安装固定板固定安装在所述机器人连接手臂的下端， 所述夹持装置包括左右对称 设置的左夹持装置和右夹持装置， 所述左夹持装置包括爪臂和浮动块， 所述爪臂通过转轴 与所述安装固定板的左端铰接， 所述浮动块的中部通过销轴与所述爪臂铰接， 所述销轴的 两侧对称设有两个限位孔， 所述爪臂上设有两个螺纹孔， 所述螺纹孔内设有固定螺丝， 所述 固定螺丝的一端穿过 所述限位 孔与所述螺纹孔栓 接。 2.根据权利要求1所述的浮动自适应式夹爪， 其特征在于： 包括动力装置， 所述动力装 置包括气缸、 滑块和滑轨， 所述气缸和所述滑轨均固定安装在所述机器人连接手臂的下端， 所述气缸置于所述安装固定板的上端， 所述滑块固定安装在所述气缸 的活塞端， 所述滑轨 与所述滑块相匹配， 所述滑块的两端均铰接有联杆， 所述联杆的另一端与所述爪臂的上端 铰接。 3.根据权利要求2所述的浮动自适应式夹爪， 其特征在于： 所述动力装置包括挡板， 所 述挡板安装在所述滑轨的下端。 4.根据权利要求3所述的浮动自适应式夹爪， 其特征在于： 所述浮动块上设有防滑爪 齿， 所述防滑爪 齿呈V型锯齿状。 5.根据权利要求4所述的浮动自适应式夹爪， 其特征在于： 所述爪臂的上端设有第 一抵 挡部， 所述 浮动块的上端设有第二抵挡部， 所述第一抵挡部和第二抵挡部相匹配。 6.根据权利要求5所述的浮动自适应式夹爪， 其特征在于： 所述机器人连接手臂的上端 设有气电航空接 头。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217024361 U 2一种浮动自适应式夹爪 技术领域 [0001]本实用新型属于自动化夹具 领域， 具体涉及一种浮动自适应式夹爪。 背景技术 [0002]自动化是指研制系统代替人或辅助人去完成人类生产、 生活和管理活动中的特定 任务， 减少和减轻， 人的体力和脑力劳动， 提高工作效率、 效益和效果。 自动化技术广泛用于 工业、 农业、 军事、 科学研究、 交通运输、 商业、 医疗、 服务和家庭等方面。 采用自动化技术不 仅可以把人从繁重的体力劳动、 部 分脑力劳动以及恶劣、 危险的工作环境中解放出来， 而且 能扩展人的器官功能， 极大地提高劳动生产率， 增强人类认识世界和改造世界的能力。 其 中， 机器人手臂是自动化中常用到的设备， 通过机器人手臂连接夹具， 可以夹取工件。 但是， 现有技术中， 在夹取圆形工件时， 由于工件可能存在不均匀的情况， 从而导致在夹取时不够 稳定， 容易晃动甚至是掉 落。 实用新型内容 [0003]为解决技术现有技 术的不足， 本实用新型目的在于提供一种浮动自适应式夹爪。 [0004]为实现上述目的， 本实用新型提供了以下技 术方案： [0005]一种浮动自适应式夹爪， 包括机器人连接手臂、 安装固定板和夹持装置， 所述安装 固定板固定安装在所述机器人连接手臂的下端， 所述夹持装置包括左右对称设置的左夹持 装置和右夹持装置， 所述左夹持装置包括爪臂和浮动块， 所述爪臂通过转轴与所述安装固 定板的左端铰接， 所述浮动块的中部通过销轴与所述爪臂铰接， 所述销轴的两侧对称设有 两个限位孔， 所述爪臂上设有两个螺纹孔， 所述螺纹孔内设有固定螺丝， 所述固定螺丝的一 端穿过所述限位 孔与所述螺纹孔栓 接。 [0006]优选地， 包括动力装置， 所述动力装置包括气缸、 滑块和滑轨， 所述气缸和所述滑 轨均固定安装在所述机器人连接手臂的下端， 所述气缸置于所述安装固定板的上端， 所述 滑块固定安装在所述气缸 的活塞端， 所述滑轨与所述滑块相匹配， 所述滑块的两端均铰接 有联杆， 所述联 杆的另一端与所述爪臂的上端铰接 。 [0007]优选地， 所述动力装置包括挡板， 所述挡板安装在所述滑轨的下端。 [0008]优选地， 所述 浮动块上设有防滑爪 齿， 所述防滑爪 齿呈V型锯齿状。 [0009]优选地， 所述爪臂的上端设有第一抵挡部， 所述浮动块的上端设有第二抵挡部， 所 述第一抵挡部和第二抵挡部相匹配。 [0010]优选地， 所述机器人 连接手臂的上端设有气电航空接 头。 [0011]本实用新型公开的一种浮动自适应式夹爪， 其有益效果在于， 其能夹取圆形工件， 并且能够自适应的调整夹持状态， 确保夹持的更加稳定， 避免工件掉 落损坏。 附图说明 [0012]图1是本实用新型提供的优选实施例的前视示 意图。说　明　书 1/3 页 3 CN 217024361 U 3