(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123201807.6 (22)申请日 2021.12.20 (73)专利权人 安徽凌坤智能科技有限公司 地址 233000 安徽省蚌埠市 蚌山区姜 桥路 心里程产业园7号厂房 (72)发明人 林国能　年四成　杨文　张庆文　 刘金珠　罗丹　孔祥然　胡杰杰　 尚吉星　吴学栋　何杰　崔海奎　 王桂磊　 (74)专利代理 机构 蚌埠幺四零 二知识产权代理 事务所(普通 合伙) 3415 6 专利代理师 王玲霞 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种智能搬运机 器人的抱 手装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种智能搬运机器人的 抱手装置， 包括安装架， 安装架内对称设有两组 圆弧形的滑道， 每组滑道之间均滑动连接导向 块， 导向块一侧固定连接弧形的抱手杆， 在安装 架内固定连接两组限位柱， 限位柱对称设置在抱 手杆的两侧， 安装架一侧固定连接直线导轨， 直 线导轨上滑动连接滑块， 每个导向块一侧均铰接 连杆， 每个连杆的另 一端均与滑块相铰接， 在直 线导轨上装有控制滑块沿直线导轨往复移动的 驱动装置。 本实用新型的优点： 本实用新型提供 的一种智能搬运机器人的抱手装置抱手杆强度 高， 当抱手杆与外界意外碰撞时， 通过限位柱能 够提高抱手杆的防撞能力， 防止碰撞力传导至内 部， 导致内部结构损坏。 权利要求书1页 说明书2页 附图3页 CN 216971210 U 2022.07.15 CN 216971210 U 1.一种智能搬运机器人的抱手装置， 其特征在于： 包括安装架 （10） ， 所述安装架 （10） 内 对称设有两组圆弧形的滑道 （2） ， 每组所述滑道 （2） 之间均滑动连接导向块 （3） ， 导 向块 （3） 一侧固定连接弧形的抱手杆 （5） ， 在所述安装架 （10） 内固定连接两组限位柱 （12） ， 限位柱 （12） 对称设置在抱手杆 （5） 的两侧， 所述安装架 （10） 一侧固定连接直线导轨 （4） ， 所述直线 导轨 （4） 上滑动连接滑块 （41） ， 每个所述导向块 （3） 一侧均铰接连杆 （44） ， 每个所述连杆 （44） 的另一端均与所述滑块 （41） 相铰接， 在所述直线导轨 （4） 上装有控制 滑块 （41） 沿直线 导轨 （4） 往复移动的驱动装置 。 2.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人的抱手装置， 其特征在于： 所述驱动装置 包括两个固定在所述直线导轨 （4） 两端的立板， 两个立板 之间转动连接丝杆 （42） ， 其中一个 所述立板一侧装有驱动丝杆 （42） 转动的电机 （43） 。 3.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人的抱手装置， 其特征在于： 所述安装架 （10） 包括底板 （1） 与盖 板， 底板 （1） 与盖 板之间通过一组支撑 板 （13） 固定连接 。 4.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人的抱手装置， 其特征在于： 所述滑道 （2） 由两个圆弧杆 形成， 圆弧杆分别固定在底板 （1） 上侧与盖 板下侧。 5.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人的抱手装置， 其特征在于： 所述导向块 （3） 上侧与下侧均转动连接水平设置的第一导向轮 （31） ， 第一导向轮 （31） 位于所述滑道 （2） 内。 6.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人的抱手装置， 其特征在于： 所述导向块 （3） 的两侧均装有 多组第二 导向轮 （32） 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216971210 U 2一种智能搬运 机器人的抱手装 置 技术领域 [0001]本实用新型涉及智能机器人技术领域， 尤其涉及一种智能搬运机器人的抱手装 置。 背景技术 [0002]棉纺行业中， 当棉花变成线性状态时， 通常采用棉条筒来进行存放， 当棉条筒装满 线性状态的棉花时， 需要对装满的棉条筒进行转运， 现有技术中通常采用转运设备转运， CN211943571U公开了一种棉条桶搬运设备， 包括全方位移动小车， 全方位移动小车上装有 机械手爪， 在全方位移动小车或机械手爪一侧装有箱体， 在箱体或全方位移动小车上装有 探测雷达或/和深度相机组件； 探测雷达或/和深度相机组件探测棉条桶位置， 并通过控制 组件控制全方位移动小车与机械手爪， 机械手爪为CN110216699A公开的弧形机械手爪， 包 含手爪平台模块、 抱闸模块、 抱紧手指模块以及驱动模块。 在使用过程中， 抱紧手指容易与 外界物品碰撞， 从而 使得抱紧手指折断。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点， 而提出的一种智能搬运机 器人的抱手装置 。 [0004]为了实现上述目的， 本实用新型采用了如下技 术方案： [0005]一种智能搬运机器人的抱手装置， 包括安装架， 所述安装架内对称设有两组圆弧 形的滑道， 每组所述滑道之 间均滑动连接导向块， 导向块一侧固定连接弧形的抱手杆， 在所 述安装架内固定连接两组限位柱， 限位柱对称设置在抱手杆的两侧， 所述安装架一侧固定 连接直线导轨， 所述直线导轨上滑动连接滑块， 每个所述导向块一侧均铰接连杆， 每个所述 连杆的另一端均与所述滑块相铰接， 在所述直线导轨上装有控制滑块沿直线导轨往复移动 的驱动装置 。 [0006]优选地， 所述驱动装置包括两个固定在所述直线导轨两端的立板， 两个立板之间 转动连接 丝杆， 其中一个所述 立板一侧装有驱动丝杆转动的电机 。 [0007]优选地， 所述 安装架包括底板与盖 板， 底板与盖 板之间通过一组支撑 板固定连接 。 [0008]优选地， 所述滑 道由两个圆弧杆 形成， 圆弧杆分别固定在底板上侧与盖 板下侧。 [0009]优选地， 所述导向块上侧与下侧均转动连接水平设置 的第一导向轮， 第一导向轮 位于所述滑 道内。 [0010]优选地， 所述 导向块的两侧均装有 多组第二 导向轮。 [0011]本实用新型的优点在于： 本实用新型提供的一种智能搬运机器人的抱手装置抱手 杆强度高， 当抱手杆与外界意外碰撞时， 通过限位柱能够提高抱手杆的防撞能力， 防止碰撞 力传导至内部， 导 致内部结构损坏。说　明　书 1/2 页 3 CN 216971210 U 3