(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123152094.9 (22)申请日 2021.12.15 (73)专利权人 重庆远创光电科技有限公司 地址 401329 重庆市九龙坡区兴谷路39号6 幢3-2号 (72)发明人 李志远　陈惠　李熙春　 (74)专利代理 机构 重庆启恒腾元专利代理事务 所(普通合伙) 50232 专利代理师 江涛 (51)Int.Cl. B65G 61/00(2006.01) B65G 47/90(2006.01) B65D 19/38(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种智能化视 觉引导拆垛码垛机 器人装置 (57)摘要 本实用新型属于拆垛码垛装置技术领域， 且 公开了一种智能化视觉引导拆垛码垛机器人装 置， 包括待加工存放区、 已加工存放区、 方向调整 区、 加工区、 天轨机器人组件、 上料区、 下料区和 地轨机器人 组件， 所述待加工存放区用于存放待 加工产品， 所述已加工存放区用于存放已加工好 产品， 所述方向调整区用于对产品方向进行调 整， 所述加工区用于对待加工产品进行加工， 本 实用新型布局合理， 让整条生产线进行智能化生 产， 并提供信息化管理系统， 能够有效解放人力， 增加了产品加工效率， 满足于大批量产品的加工 需要， 长期来说， 能够有效降低生产成本， 提高收 益， 其次， 无需人工通过 强磁吊产品， 避免了产品 掉落的发生， 消除了人工操作的安全隐患。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 217102154 U 2022.08.02 CN 217102154 U 1.一种智能化视 觉引导拆垛码垛机器人装置， 其特 征在于， 包括： 待加工存放区(4)， 所述待加工存放区(4)用于存放待加工产品； 已加工存放区(3)， 所述已加工存放区(3)用于存放已加工好产品； 方向调整区(6)， 所述方向调整区(6)用于对产品方向进行调整； 加工区(5)， 所述加工区(5)用于对待加工产品进行加工； 天轨机器人组件， 所述天轨机器人组件用于将待加工存放区(4)上产品抓取至加工区 (5)、 用于将加工区(5)加工好产品抓取至已加工存放区(3)、 用于将待调整 方向产品抓取至 方向调整区(6)， 并在方向调整后将产品抓取至加工区(5)； 上料区(9)， 所述上 料区(9)用于搁置待转移至待加工存放区(4)的产品； 下料区(10)， 所述下 料区(10)用于搁置已加工存放区(3)上的产品； 地轨机器人组件， 所述地轨机器人组件用于将上料区(9)的产品转移至待加工存放区 (4)、 用于将已加工存放区(3)的产品转移至下 料区(10)。 2.根据权利要求1所述的一种智能化视觉引导拆垛码垛机器人装置， 其特征在于： 所述 上料区(9)包括A区和B区， 所述下料区(10)包括C区和D区， 所述A区、 B区、 C区和D区均包括托 台(11)和托盘(12)， 所述 托盘(12)置 于托台(1 1)的上端面。 3.根据权利要求2所述的一种智能化视觉引导拆垛码垛机器人装置， 其特征在于： 所述 托盘(12)的上表 壁靠近四个拐角位置处均开设有限位槽(16)， 所述托盘(12)的底端靠近四 个拐角位置处均连接有与限位槽(16)相适配的限位杆(14)， 所述托台(11)的上表 壁开设有 与限位杆(14)相适配的嵌槽 。 4.根据权利要求3所述的一种智能化视觉引导拆垛码垛机器人装置， 其特征在于： 所述 托盘(12)的外壁四周均设有缓冲护边(15)， 所述缓冲护边(15)朝向托盘(12)的一侧开设有 插槽(18)， 所述 托盘(12)的外壁固定有与插槽(18)相匹配的插条(17)。 5.根据权利要求4所述的一种智能化视觉引导拆垛码垛机器人装置， 其特征在于： 所述 天轨机器人组件包括第一轨道(1)和天轨机器人(2)， 所述天轨机器人(2)安装在第一轨道 (1)上。 6.根据权利要求5所述的一种智能化视觉引导拆垛码垛机器人装置， 其特征在于： 所述 地轨机器人组件包括第二轨道(7)和地轨机器人(8)， 所述地轨机器人(8)安装在第二轨道 (7)上。 7.根据权利要求6所述的一种智能化视觉引导拆垛码垛机器人装置， 其特征在于： 所述 地轨机器人(8)包括安装底 座、 第一机械手(81)和第二机械手(82)， 所述第一机械手(81)和 第二机械手(82)的机 械爪旁均安装有视 觉识别系统和距离传感器。 8.根据权利要求7所述的一种智能化视觉引导拆垛码垛机器人装置， 其特征在于： 所述 拆垛码垛机器人装置还包括放置空托盘区(13)， 所述放置空托盘区(13)用于放置备用的托 盘(12)。 9.根据权利要求8所述的一种智能化视觉引导拆垛码垛机器人装置， 其特征在于： 所述 托盘(12)的上表壁 开设有浅 槽(19)， 所述浅 槽(19)的内表壁 开设有防滑纹。 10.根据权利要求9所述的一种智能化视觉引导拆垛码垛机器人装置， 其特征在于： 所 述限位槽(16)的深度不超过托盘(12)厚度的三分之二。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217102154 U 2一种智能化视觉引导拆垛码垛机 器人装置 技术领域 [0001]本实用新型属于拆垛码垛装置技术领域， 具体涉及一种智能化视觉引导拆垛码垛 机器人装置 。 背景技术 [0002]拆垛码垛顾名思义是把物品拆分或整齐的堆叠好的意思， 产品整垛堆放储存， 以 及拆解、 重新拼合为发货用的小垛， 是众多 行业存在的工艺流程， 在光电设备加工行业也同 样需要对品进行拆垛码垛。 [0003]目前在拆垛码垛工段为利用工人通过操作桁架上的强磁机械装置移动到产品位 置， 人工操作让带有强磁的装置移动到产品上方， 再人工判断此产品是什么产品， 然后让强 磁装置对准产品且使其强吸住产品， 产品有a、 b两种， 吸住后人工操作桁架把产品吊起来， 然后人工操作桁架调整方向并移动放在加工轨道上， 轨道移动传送到加工平台上， 全程多 使用人工在操作， 较为费时费力， 且效率低， 难以满足大批量产品的加工需要， 此外， 人工通 过强磁吊产品有掉 落概率， 存在一定的危险性。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于提供一种智能化视觉引导拆垛码垛机器人装置， 以解决上 述背景技术中提出传统利用人工在操作， 较为费时费力、 且效率低， 难以满足大批量产品加 工需要以及存在一定危险性的问题。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种智能化视觉引导拆垛码垛 机器人装置， 包括待加工存放区、 已加工存放区、 方向调整区、 加工区、 天轨机器人组件、 上 料区、 下料区和地轨机器人组件， 所述待加工存放区用于存放待加工产品， 所述已加工存放 区用于存放已加工好产品， 所述方向调整区用于对产品方向进行调整， 所述加工区用于对 待加工产品进行加工， 所述天轨机器人组件用于将待加工存放区上产品抓取至加工区、 用 于将加工区加工好产品抓取至已加工存放区、 用于将待调整方向产品抓取至方向调整区， 并在方向调整后将产品抓取至加工区， 所述上料区用于搁置待转移至待加工存放区的产 品， 所述下料区用于搁置已加工存放区上 的产品， 所述地轨机器人组件用于将上料区的产 品转移至待加工存放区、 用于将已加工存放区的产品转移至下 料区。 [0006]优选地， 所述上料区包括A区和B区， 所述下料区包括C区和D区， 所述A 区、 B区、 C区 和D区均包括 托台和托盘， 所述 托盘置于托台的上端面。 [0007]优选地， 所述托盘的上表壁靠近四个拐角位置处均开设有限位槽， 所述托盘 的底 端靠近四个拐角位置处均连接有与限位槽相适配的 限位杆， 所述托台的上表壁开设有与限 位杆相适配的嵌槽 。 [0008]所述托盘的外壁四周均设有缓冲护边， 所述缓冲护边朝向托盘的一侧开设有插 槽， 所述托盘的外壁固定有与插槽相匹配的插条， [0009]优选地， 所述天轨机器人组件包括第一轨道和天轨机器人， 所述天轨机器人安装说　明　书 1/4 页 3 CN 217102154 U 3