(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111515077.9 (22)申请日 2021.12.13 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 113917512 A (43)申请公布日 2022.01.11 (73)专利权人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100013 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 费再慧　李岩　张海强　李成军　 (74)专利代理 机构 北京中知君达知识产权代理 有限公司 1 1769 代理人 黄启法 (51)Int.Cl. G01S 19/48(2010.01) G01S 19/49(2010.01)G06F 30/15(2020.01) G06F 30/27(2020.01) G06N 3/08(2006.01) 审查员 刘玫 (54)发明名称 自动驾驶车辆的定位方法、 装置、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种自动驾驶车辆的定位方法、 装置、 电子设备及存储介质。 该方法包括： 根据自 动驾驶车辆的第一行驶速度及第二行驶速度， 确 定预设融合定位计算模型， 其中第一行驶速度是 根据车辆速度传感器测量的当前车速测量值获 取的， 第二行驶速度是根据RTK信号获取的； 在 RTK信号满足预设条件的情况下， 根据第一行驶 速度和第二行驶速度确定预设标定模 型， 其中确 定预设标定模型用于将多个第一行驶速度训练 集标定为对应的第二行驶速度训练集； 在RTK信 号不满足预设条件的情况下， 根据预设标定模 型、 当前车辆自身速度、 预设融合定位计算模型， 确定自动驾驶车辆当前定位信息。 本申请提供的 方案， 能够解决RTK信号质量不好导致车辆定位 不准确的问题。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 113917512 B 2022.04.12 CN 113917512 B 1.一种自动驾驶车辆的定位方法， 其特 征在于， 包括： 根据自动驾驶车辆的第一行驶速度及第二行驶速度， 确定预设融合定位计算模型， 其 中所述第一行驶速度是根据车辆速度传感器测量的当前车速测量值 获取的， 所述第二行驶 速度是根据RTK信号获取的； 在所述RTK信号满足预设条件的情况下， 根据所述第一行驶速度和第二行驶速度确定 预设标定模型， 其中所述确定预设标定模型用于将多个第一行驶速度训练集标定为对应的 第二行驶速度训练集； 在所述RTK信号不满足预设条件的情况下， 根据所述预设标定模型、 当前车辆自身速 度、 所述预设融合定位计算模型， 确定所述自动驾驶车辆当前定位信息； 在所述RTK信号满足预设条件的情况下， 获取所述第 二行驶速度； 根据所述第二行驶速 度和所述预设融合定位计算模型， 确定所述自动驾驶车辆当前定位信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述RTK信号满足预设条件的情况下， 根 据所述自动驾驶车辆的第一行驶速度及第二行驶速度， 确定预设融合定位计算模型， 包括： 获取第一行驶速度在第一方向上的分速度和所述第一行驶速度在第二方向上的分速 度， 根据所述第一行驶速度在第一方向上的分速度和所述第一行驶速度在第二方向上的分 速度， 确定车辆的第一定位模型； 获取所述第二行驶速度在第一方向上的分速度和所述第二行驶速度在第二方向上的 分速度， 根据所述第二行驶速度在第一方向上的分速度和所述第二行驶速度在第二方向上 的分速度， 确定车辆的第二定位模型； 对所述第一定位模型和所述第二定位模型进行融合， 确定所述预设融合定位计算模 型。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述在所述RTK信号满足预设条件的情况 下， 根据所述第一行驶速度和第二行驶速度确定预设标定模型， 包括： 获取所述第 一行驶速度的标定模型， 根据 所述第一行驶速度获取所述标定模型的输入 集； 获取所述输入集在所述预设标定模型中的输出值， 根据 所述第二行驶速度获取所述输 出值的参 考值； 训练所述标定模型， 以得到根据所述第 一行驶速度输出所述参考值的模型为所述预设 标定模型。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一行驶速度获取所述预设 标定模型的输入集， 包括： 获取惯性测量单 元的测量数据， 所述测量数据包括 航向角； 获取所述第一行驶速度的航向角， 并设置所述 航向角的误差角； 根据所述第一行驶速度、 所述航向角及所述误差角， 得到所述第一行驶速度在所述第 一方向上的第一分速度和所述第一行驶速度在所述第二方向上的第二分速度； 根据所述第一分速度和所述第二分速度， 得到所述预设标定模型的输入集。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 二行驶速度获取所述输出 值的参考值， 包括： 获取所述第二行驶速度在所述第一方向上的第三分速度和所述第二行驶速度在所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 113917512 B 2第二方向上的第四分速度； 所述第三分速度为所述预设标定模型根据所述第一分速度输出的参 考值； 所述第四分速度为所述预设标定模型根据所述第二分速度输出的参 考值。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述当前车辆自身速度包括所述第 一行驶 速度和所述第二行驶速度， 所述在所述 RTK信号不满足预设条件的情况下， 根据所述预设标 定模型、 所述当前车辆自身速度、 所述预设融合定位计算模型， 确定所述自动驾驶车辆 当前 定位信息包括： 根据所述第一行驶速度和所述预设标定模型， 得到所述第一行驶速度的标定 速度； 根据所述第 一行驶速度的标定速度和所述预设融合定位计算模型， 获取所述车辆的第 一定位信息； 根据所述第二行驶速度和所述预设融合定位计算模型， 得到所述车辆的第二定位信 息； 根据所述第一定位信息和所述第二定位信息， 确定所述自动驾驶车辆当前定位信息 。 7.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对所述第 一定位模型和所述第 二定位 模型进行融合， 确定所述预设融合定位计算模型， 包括： 基于卡尔曼滤波算法， 对所述第一 定位模型和所述第二定位模型 联合， 获取 预设融合定位计算模型。 8.一种自动驾驶车辆的定位装置， 其特 征在于， 包括： 速度获取单元， 用于根据所述自动驾驶车辆的第一行驶速度及第二行驶速度， 确定预 设融合定位计算模型， 其中所述第一行驶速度是根据车辆速度传感器测量的当前行驶速度 测量值获取的， 所述第二行驶速度是根据RTK信号获取的； 速度标定单元， 用于在所述RTK信号满足预设条件的情况下， 根据所述第一行驶速度和 第二行驶速度确定预设标定模型， 其中所述确定预设标定模型用于将多个第一行驶速度训 练集标定为对应的第二行驶速度训练集； 第一定位单元， 用于在所述RTK信号不满足预设条件的情况下， 根据所述预设标定模 型、 所述第一行驶速度及所述第二行驶速度、 所述预设融合定位计算模型， 确定所述自动驾 驶车辆当前定位信息； 第二定位单元， 用于在所述RTK信号满足预设条件的情况下， 获取所述第二行驶速度； 根据所述第二行驶速度和所述预设融合定位计算模型， 确定所述自动 驾驶车辆 当前定位信 息。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 以及 存储器， 其上存储有可执行代码， 当所述可执行代码被所述处理器执行时， 使所述处理 器执行如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有可执行代码， 当所述可执行代码被电子设备 的处理器执行时， 使所述处 理器执行如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 113917512 B 3