(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111677852.0 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 浙江如川谐波传动科技有限公司 地址 317600 浙江省台州市玉环经济开发 区永清路62号 一楼 （自主申报） (72)发明人 张文甫　 (74)专利代理 机构 台州市方信知识产权代理有 限公司 3 3263 代理人 郭斌斌 (51)Int.Cl. G06F 30/17(2020.01) G06F 30/20(2020.01) G06F 17/11(2006.01) (54)发明名称 一种正弦波发生器的设计方法、 正弦波发生 器和存储介质 (57)摘要 本发明提供了一种正弦波发生器的设计方 法、 正弦波发生器和存储介质， 属于谐波减速器 技术领域。 它解决了现有谐波减速器的传动性能 不足等问题。 本谐波减速器的正弦波发生器设计 方法， 包括S1： 确定正弦波凸轮的长半轴长Rta， 初定正弦波凸轮的径向变形量w0和基圆半径rm ＝Rta‑w0； S2： 建立正弦波凸轮曲线方程： S3： 计算 柔性轴承内圈内侧面周长SZ， S4： 通过微积分法 计算正弦波凸轮周长ST； S5： 计算周长差值ΔS＝ ST‑SZ， 并以ΔS≤ε为判断条件， 修正径向变形 量w0； S6： 计算修正后的基圆半径rm； S7： 绘制出 最终的正弦波凸轮曲线。 通过上述方法设计出的 正弦波凸轮能够提高谐波 减速器的传动性能。 权利要求书2页 说明书6页 附图6页 CN 114297805 A 2022.04.08 CN 114297805 A 1.一种谐波减速器的正弦波发生器设计方法， 谐波减速器包括柔性轴承(3)、 柔轮和刚 轮， 所述正弦波发生器为 正弦波凸轮， 其特征在于， 正弦波发生器的设计方法包括以下步骤： S1： 确定正弦波凸轮的长半轴长Rta， 初定正弦波凸轮的径向变形量w0和基圆半径rm＝ Rta‑w0； S2： 建立正弦波凸轮曲线方程： 其中， θ 为 正弦波凸轮的角度变量， 0 ≤θ ≤2 π， c为谐波减速器的波数； S3： 计算柔性轴 承(3)内圈内侧面周长SZ＝π×dZ+S0， 其中， dZ为柔性轴 承(3)内圈内径， S0为柔性轴承(3)内圈内侧面周长过盈量； S4： 将正弦波凸轮的基圆半径rm＝Rta‑w0和径向变形量w0带入步骤S2中的正弦波凸轮曲 线方程， 并通过微积分法计算 正弦波凸轮周长ST； S5： 计算周长差值ΔS ＝ST‑SZ， 并以ΔS≤ ε为判断条件， 进行循环比较运算， 当不满足条 件时将w0赋值为w0+δ， 重复步骤S4和S5， 直到满足条件后进行步骤S6， 同时得到正弦波凸轮 径向变形量的修正值w0x， 其中， ε为设定的正弦波 凸轮周长与柔性轴 承(3)内圈内侧面周长 之间的最大误差， δ 为径向变形量的修 正量， w0x为w0最后一次赋值的值； S6： 计算修正后正弦波凸轮的基圆半径 rmx＝Rta‑w0x； S7： 将w0x和rmx带入步骤S2中的正弦波凸轮曲线方程中， 并绘制出最终 的正弦波凸轮曲 线。 2.根据权利要求1所述的谐波减速器的正弦波发生器设计方法， 其特征在于， 在步骤S1 中， 正弦波凸轮的长半轴长 初定的正弦波凸轮径向变形量w0为Wr0， Wr0为柔轮径向变形量， rx为柔性轴承(3)径向总隙。 3.根据权利要求1或2所述的谐波减速器的正弦波发生器设计方法， 其特征在于， 在步 骤S5中， δ＜ ε≤ 0.001mm。 4.根据权利要求1或2所述的谐波减速器的正弦波发生器设计方法， 其特征在于， 在步 骤S5中， ε＝0.0 01mm， δ ＝0.0 005mm或δ ＝0.0 004mm。 5.根据权利要求1或2所述的谐波减速器的正弦波发生器设计方法， 其特征在于， 在步 骤S2中， c＝2或c＝3 。 6.根据权利要求4所述的谐波减速器的正弦波发生器设计方法， 其特征在于， 在步骤S5 中， 循环比较次数Nc≤3000。 7.根据权利要求1或2所述的谐波减速器的正弦波发生器设计方法， 其特征在于， 还包 括步骤S8： 将步骤S7中绘制而成的正弦波凸轮曲线保存为SCR格式的脚本文件。 8.根据权利要求7所述的谐波减速器的正弦波发生器设计方法， 其特征在于， 还包括步 骤S9： 将步骤S8中生成的SCR格式脚本文件在制图软件中打开， 生成并保存为制图软件的 DXF或DWG格式文件。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114297805 A 29.一种正弦波发生器， 其特征在于， 正弦波发生器为由如权利要求1 ‑8任一所述的设计 方法生成的正弦波凸轮。 10.一种存储介质， 其特征在于， 存储介质上存储有计算机程序， 所述计算机程序在被 处理器运行时执 行如权利要求1 ‑7任一所述的正弦波发生器的设计方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114297805 A 3