(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111644518.5 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 宜昌测试技 术研究所 地址 443003 湖北省宜昌市西陵区胜利三 路58号 (72)发明人 杨勇　孙楚光　张学斌　顾清　 (74)专利代理 机构 北京理工大 学专利中心 11120 专利代理师 温子云　付雷杰 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 30/27(2020.01) G06N 3/12(2006.01) G01V 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种新型优化无人动态磁探测综合误差补 偿方法 (57)摘要 本发明涉及一种基于Memetic最优化算法的 综合误差补偿方法， 具体包括： 构建无人动态磁 探测磁探仪本体误差与平台干扰误差导致的综 合误差补偿模 型； 进行无人动态磁探测综合误差 补偿模拟校准动作试验； 对模拟校准动作试验数 据进行处理分析， 利用Memetic最优化算法求解 所述综合补偿 模型中的补偿参数； 通过无人动态 磁探测验证试验评估综合补偿参数的可靠性和 有效性。 本发明通过Memetic最优化算法求解补 偿参数全局最优解， 补偿参数鲁棒性较强， 有益 效果明显 。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 114462200 A 2022.05.10 CN 114462200 A 1.一种基于 Memetic最优化 算法的综合 误差补偿方法， 其特 征在于： 具体步骤 包括： 步骤一： 构建无人动态磁探测磁探仪本体误差与平台干扰误差导致的综合误差补偿模 型； 步骤二： 进行 无人动态磁探测综合 误差补偿模拟校准动作试验； 步骤三： 对模拟校准动作试验数据进行处理分析， 利用Memetic最优化算法求解所述综 合补偿模型中的补偿参数； 步骤四： 通过 无人动态磁探测验证试验评估综合补偿参数的可靠性和有效性。 2.根据权利要求1所述的综合误差补偿方法， 其特征在于： 步骤一中进行磁探测时， 将 磁通门传感器固定在动态载体平台上， 根据地磁场与磁通门传感器输出磁场之 间的关系式 (1)对三轴磁强计的输出进行综合补偿， 得到补偿后的测量 值， 其中关系式(1)为： 式中磁通门传感器输出磁场为B(Bx， By， Bz),地磁场为H(Hx， Hy， H z)。 3.根据权利要求1所述的综合误差补偿方法， 其特征在于： 步骤二模拟校准动作试验为 利用动态载体平台搭载磁通门传感器， 在一个地磁场均匀且无地磁异常的区域完成模拟校 准动作。 4.根据权利要求3所述的综合误差补偿方法， 其特征在于： 模拟校准动作需在各个方向 上完成横滚、 偏航、 俯仰3组动作， 获取多组磁通门传感器的测量值， 根据实际地磁场与磁通 门传感器输出磁场的关系式(2)建立综合补偿系 数的非线性超定方程组， 求解综合补偿系 数， 其中关系式(2)为： H·HT＝(A·B+E)·(A·B+E)T (2)。 5.根据权利要求1所述的综合误差补偿方法， 其特征在于： 步骤三Memetic最优化算法 采用微分变异操作， 将种群中任意两个参数个体的差分向量加权后， 根据一定的规则加到 第三个个体上， 再通过交叉系数控制下的交叉操作产生 新的参数个 体。 6.根据权利要求5所述的综合误差补偿方法， 其特征在于： 利用Memetic最优化算法求 解所述综合补偿模型中的补偿参数， 具体步骤为： S1： 根据综合补偿模型中补偿参数， 确定 Memetic最优化编码方案； S2： 初始化群体， 设定种群大小， 迭代次数， 变异因子和交叉概率， 对种群中每个个体进 行随机初始化， 设定可 行解边界； S3： 执行交叉算子， 生成下一代群体。 执行遗传算法中交叉算子， 对个体各自维度进行 单独操作， 得到新的种群； S4： 执行局部搜索算子， 对种群中的每一个 个体进行局部 搜索， 更新所有个 体； S5： 执行变异算子， 产生新的个体， 对种群中每个个体单独操作， 在可定区间中随机生 成两个不 等的证书， 计算个 体的变异因子， 加权后与初始种群叠加； S6： 再次执 行局部搜索算子， 对种群中每一个 个体进行局部 搜索， 更新所有个 体； S7： 根据适应度函数计算种群中所有个 体的使用度； S8： 执行选择算子， 进行群 体更新；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114462200 A 2S9： 判断算法是否满足终止条件， 若满足， 则算法结束， 输出最优解， 否则， 继续执行步 骤(3)。 7.根据权利要求1所述的综合误差补偿方法， 其特征在于： 步骤四中在同一区域进行无 人动态磁探测试验， 对目标进行探测， 验证补偿效果。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114462200 A 3