(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111632252.2 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 筑友智造科技投资有限公司 地址 410205 湖南省长 沙市开福区沙坪 街 道钟石路10号 (72)发明人 闻攀　郧刚　张旭光　常文豪　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 代理人 薛晨光 (51)Int.Cl. B28B 13/02(2006.01) B28B 17/00(2006.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 一种多模具并行布料控制方法、 系统、 设备 和存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种多模具并行布料控制方 法， 包括获取模台上的模具信息， 所述模具信息 包括模具的目标布料厚度和模具的各个角相对 于所述模台的坐标； 获取布料机相对于所述模台 的零点的坐标； 根据预先建立的布料机行走速 度、 布料机螺旋转速、 开门个数与模具的实际布 料厚度之间的关系模型， 以及所述布料机的坐标 和所述模具的各个角的坐标进行布料规划， 所述 布料规划包括布料机行走路径、 布料机行走速 度、 布料机螺旋转速和开门位置； 根据所述布料 规划进行布料。 上述多模具并行布料控制方法， 能够有效利用模台的面积， 实现预制构件布料过 程的精准控制， 提升生产效率。 本申请还公开了 一种多模具并行布料控制系统、 设备和存储介 质。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 114290507 A 2022.04.08 CN 114290507 A 1.一种多模具并行布料控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取模台上的模具信 息， 所述模具信 息包括模具的目标布料厚度和模具的各个角 相对 于所述模台的坐标； 获取布料机相对于所述模台的零 点的坐标； 根据预先建立的布料机行走速度、 布料机螺旋转速、 开门个数与模具的实 际布料厚度 之间的关系模型， 以及所述布料机的坐标和所述模具 的各个角的坐标进行布料规划， 所述 布料规划包括布料机行 走路径、 布料机行 走速度、 布料机 螺旋转速和开门位置； 根据所述布料规划进行布料。 2.根据权要求1所述的多模具并行布料控制方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取所述模具的实际布料厚度； 计算所述实际布料厚度与所述目标布料厚度的差值； 利用所述差值对所述关系模型进行动态优化， 得到优化后的关系模型； 利用所述优化后的关系模型 得到优化后的布料规划； 利用所述优化后的布料规划进行布料。 3.根据权要求1所述的多模具并行布料控制方法， 其特 征在于， 从与布料控制装置连接的排模 装置中获取 所述模台上的模具信息 。 4.根据权要求1所述的多模具并行布料控制方法， 其特 征在于， 从设置于所述布料机上的视 觉装置中获取 所述布料机相对于所述模台的零 点的坐标。 5.根据权要求2所述的多模具并行布料控制方法， 其特 征在于， 利用所述视 觉装置获取 所述模具的实际布料厚度。 6.一种多模具并行布料控制系统， 其特征在于， 包括用于放置模具的模台， 所述模台上 方设置有布料机， 所述布料机上设置有面向所述模台的视觉装置， 所述布料机连接有布料 控制装置， 所述布料控制装置另一端连接有排模装置， 所述排模装置用于在所述模台上排 布所述模具， 所述布料控制装置用于获取模台上 的模具信息， 所述模具信息包括模具 的布 料目标厚度和所述模具的各个角相对于所述模台的坐标， 并获取布料机相对于所述模台的 零点的坐标， 根据预先建立的布料机行走速度、 布料机螺旋转速、 开门个数与模 具的实际布 料厚度之间的关系模型， 以及所述布料机的坐标和所述模具的各个角的坐标进行布料规 划， 所述布料规划包括布料机行走路径、 布料机行走速度、 布料机螺旋转速和开门位置， 并 且控制所述布料机根据所述布料规划进行布料。 7.根据权利要求6所示的多模具并行布料控制系统， 其特征在于， 所述布料控制装置还 包括： 获取单元， 用于获取 所述模具的实际布料厚度； 计算单元， 用于计算所述实际布料厚度与目标布料厚度的差值； 关系模型优化单元， 用于利用所述差值对所述关系模型进行动态优化， 得到优化后的 关系模型； 布料规划优化单 元， 用于利用所述优化后的关系模型 得到优化后的布料规划； 布料单元， 用于利用所述优化后的布料规划进行布料。 8.一种多模具并行布料控制设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于存 储计算机程序；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114290507 A 2处理器， 用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述多模具并行布料 控制方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至5任一项 所述多模具并行布料控 制方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114290507 A 3