(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111644554.1 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 达闼机器人有限公司 地址 200245 上海市闵行区中青路207号8 幢 (72)发明人 黄晓庆　王勇　陈原　马世奎　 (74)专利代理 机构 北京太合九思知识产权代理 有限公司 1 1610 代理人 刘戈　张爱 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) H04N 7/18(2006.01) G06F 30/20(2020.01) G06F 21/62(2013.01) G06F 3/14(2006.01)G06F 111/10(2020.01) (54)发明名称 一种基于数字孪生监控物理世界的方法、 装 置及存储介质 (57)摘要 本申请实施例提供一种基于数字孪生监控 物理世界的方法、 装置及存储介质， 该方法包括： 第一终端确定初始监控画面中的目标对象， 所述 目标对象为所述初始监控画面中符合预设隐私 条件的对象； 根据所述目标对象的目标属性， 生 成与所述目标属性匹配的模拟对象； 基于所述初 始监控画面和所述模拟对象， 构建目标模拟监控 摄像画面； 实时获取所述模拟对象在所述目标模 拟监控摄像画面中的行为数据； 向第二终端实时 发送实时获取的目标模拟监控摄像画面， 使 得第 二终端能够对物理世界进行有效的实时监控下 不暴露人类、 特殊设施等目标对象， 因此本方案 能够对服务场所、 人、 物、 行为进行数字孪生化， 远端的第二终端的监控人员看到的是完全脱敏 的数字孪生场景， 能够有效杜绝隐私数据泄露问 题。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 114373047 A 2022.04.19 CN 114373047 A 1.一种基于数字孪生监控物理世界的方法， 其特征在于， 所述方法应用于第 一终端， 所 述方法包括： 确定初始监控画面中的目标对象， 所述目标对象为所述初始监控画面中符合预设隐私 条件的对象； 根据所述目标对象的目标属性， 生成与所述目标属性匹配的模拟对象； 基于所述初始监控画面和所述模拟对象， 构建目标模拟监控摄 像画面； 实时获取 所述模拟对象在所述目标模拟监控摄 像画面中的行为数据； 向第二终端实时发送实时获取的目标模拟监控摄 像画面。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标对象为人类， 所述根据所述目标 对象的目标属性， 生成与所述目标属性匹配的模拟对象， 包括： 获取第一感知数据， 所述第 一感知数据为所述目标对象在所述初始监控画面中的移动 性数据； 将所述第一感知数据转换为第 一结构化数据， 并确定与 所述第一结构化数据匹配的第 一敏感模型； 根据所述第 一敏感模型预设的第 一脱敏策略对所述第 一结构化数据进行脱敏替换， 得 到与所述目标对象对应的第一3D模型； 将所述第一3D模型作为所述目标模拟监控摄 像画图中的所述模拟对象。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述第 一结构化数据包括所述目标对象的 第一实时姿态数据， 所述得到与所述目标对象对应的第一3D模型之后， 所述方法还 包括： 根据所述第一实时姿态数据更新所述第一3D模型； 为所述第一3D模型实时赋予与所述第一实时姿态数据匹配的物理特性； 基于与所述第一实时姿态数据匹配的物理特性， 预测与推演所述目标对象的运动轨 迹， 以及对所述目标对象的姿态数据进行修 正， 以实时的更新所述第一3D模型。 4.根据权利要求2或3所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 所述得到与所述目标 对象对应的第一3D模型之后， 所述方法还 包括： 从所述第二终端接收交互指令， 所述交互指令用于指示对所述目标对象的至少一项对 象属性进行显示； 响应于所述交 互指令， 从初始监控画面中获取 所述目标对象的至少一项对象属性； 将至少一项所述对象属性更新到所述第一3D模型中， 以更新所述目标模拟监控摄像画 面； 向所述第二终端发送更新后的所述目标模拟监控摄 像画面。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标对象包括至少一个敏感设施， 所 述根据所述目标对象的目标属性， 生成与所述目标属性匹配的模拟对象， 包括： 获取第二感知数据， 所述第 二感知数据为所述至少一个敏感设施在所述初始监控画面 中的属性数据和/或移动性数据； 将所述第二感知数据转换为第 二结构化数据， 并确定与 所述第二结构化数据匹配的第 二敏感模型； 根据所述第二敏感模型 预设的第二脱敏 策略对所述第二结构化数据进行隐藏处 理； 或者， 根据所述第二脱敏策略对所述第二结构化数据进行脱敏替换， 得到与所述目标权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114373047 A 2对象对应的第二3D模型， 并将所述第二3D模 型作为所述目标模拟监控摄像画图为所述模拟 对象。 6.一种基于数字孪生监控物理世界的方法， 其特征在于， 所述方法应用于第 二终端， 所 述方法包括： 从第一终端实时接收目标模拟监控摄像画图； 其中， 所述目标模拟监控摄像画面基于 所述初始监控画 面和所述模拟对象构建， 所述模拟对象根据目标对象的目标属性生成且与 所述目标属性匹配； 所述目标对象为所述初始监控画面中符合预设隐私条件的对象； 显示所述目标模拟监控摄 像画面。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 接收监管用户的交互指令， 所述交互指令用于指示对所述目标对象的至少一项对象属 性进行显示； 向所述第一终端发送所述交 互指令； 从所述第一终端接收更新后的所述目标模拟监控摄像画面， 其中， 所述目标模拟监控 摄像画面为所述第一终端将所述 目标对象的至少一项所述对 象属性更新到所述第一3D模 型中更新得到； 显示更新后的所述目标模拟监控摄 像画面。 8.一种监控 装置， 其特 征在于， 所述 监控装置包括： 处理模块， 用于确定初始监控画面中的目标对象， 所述目标对象为所述初始监控画面 中符合预设隐私条件的对 象； 根据所述 目标对象的目标属 性， 生成与所述 目标属性匹配的 模拟对象； 基于所述初始监控画面和所述模拟对象， 构建目标模拟监控摄 像画面； 收发模块， 用于实时获取所述模拟对象在所述目标模拟监控摄像画面中的行为数据； 向第二终端实时发送实时获取的目标模拟监控摄 像画面。 9.一种监控装置， 其特征在于， 所述监控装置包括收发模块、 处理模块和显示模块， 所 述处理模块用于控制所述收发模块的收发操作、 以及用于控制所述显示模块的显示操作： 其中， 所述收发模块， 用于从第一终端实时接收目标模拟监控摄像画图； 其中， 所述目 标模拟监控摄像画 面基于所述初始 监控画面和所述模拟对象构建， 所述模拟对象根据目标 对象的目标属性生成且与所述目标属性匹配； 所述目标对象为所述初始 监控画面中符合预 设隐私条件的对象； 所述显示模块， 用于 显示所述所述收发模块接收到的目标模拟监控摄 像画面。 10.一种处理设备， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行如权利要求 1至5中任一项 所述的方 法， 或者执 行如权利要求6或7 所述的方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有多条指 令， 所述指 令适于处理器进 行加载， 以执行权利要求 1至5中任一项 所述的方法， 或者执行如 权利要求6或7 所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114373047 A 3