(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111478521.4 (22)申请日 2021.12.0 6 (71)申请人 深圳市杉川机 器人有限公司 地址 518055 广东省深圳市南 山区西丽 街 道松坪山社区北环大道9018号大族创 新大厦A区10层 (72)发明人 杨勇　 (74)专利代理 机构 苏州见山知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 32421 代理人 袁丽花 (51)Int.Cl. A01D 34/00(2006.01) G05D 1/02(2020.01) G06Q 10/04(2012.01) (54)发明名称 一种智能割草机、 行走路径规划方法、 装置 及存储介质 (57)摘要 本发明提供了一种智能割草机、 行走路径 规 划方法、 装置及存储介质， 该方法包括： 获取目标 工作区域的地图信息； 根据地图信息对目标工作 区域进行虚拟规整， 以形成规则工作区域； 将规 则工作区域划分为多个子规则工作区域； 基于多 个子规则工作区域将目标工作区域划分为多个 子目标工作区域； 根据子目标工作区域规划 智能 割草机的行走路径， 行走路径的行走规则包括： 以第一路径模式对多个子目标工作区域进行一 次遍历行走； 完成多个子目标工作区域的行走 后， 判断一次行走是否达到工作要求； 当未达到 工作要求时， 以第二路径模式对多个子目标工作 区域进行二次行走， 其中， 对同一子目标工作区 域， 所述智能割草机的轨 迹路线不同。 权利要求书2页 说明书13页 附图20页 CN 114303581 A 2022.04.12 CN 114303581 A 1.一种智能割草机的行 走路径规划方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标工作区域的地图信息； 根据所述地图信 息对所述目标工作区域进行虚拟规整， 以形成具有虚拟边界的规则 工 作区域； 将所述规则工作区域划分为多个子规则工作区域； 基于所述多个子规则工作区域将所述目标工作区域划分为多个子目标工作区域； 根据所述子目标工作区域规划所述智能割草机的行走路径， 所述行走路径的行走规则 包括： 以第一路径模式对所述多个子目标工作区域进行一次遍历行 走； 完成所述多个子目标工作区域的行 走后， 判断所述 一次行走是否达到工作要求； 当未达到工作要求时， 以第二路径模式对所述多个子目标工作区域进行二次行走， 其 中， 第一路径模式和 第二路径模式下， 对同一子目标工作区域， 所述智能割草机的轨迹路线 不同。 2.如权利要求1所述的行走路径规划方法， 其特征在于， 所述根据 所述地图信 息对所述 目标工作区域进行虚拟规整， 包括： 根据所述 地图信息获取 所述目标工作区域的边界轮廓； 获取所述边界轮廓的外接矩形， 将所述外接矩形作为所述目标工作区域的虚拟边界， 以获得具有虚拟边界的规则工作区域。 3.如权利要求2所述的行走路径规划方法， 其特征在于， 所述将所述规则 工作区域划分 为多个子规则工作区域， 包括： 对所述规则工作区域进行栅格化划分， 得到多个区域面积相同的矩形工作区域， 从而 将所述规则工作区域划分为多个子规则工作区域。 4.如权利要求1所述的行走路径规划方法， 其特征在于， 将所述规则 工作区域划分为多 个子规则工作区域， 具体包括： 根据所述 目标工作区域的边界信息将所述规则工作区域划 分为多个子规则工作区域。 5.如权利要求4所述的行走路径规划方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标工作区域的 边界信息将所述 规则工作区域划分为多个子规则工作区域， 包括： 根据所述目标工作区域的边界信息获取 所述目标工作区域的边界轮廓的角点； 根据所述角点位置， 对所述规则工作区域进行网状划分， 形成多个具有规则虚拟边界 的子规则工作区域。 6.如权利要求1所述的行走路径规划方法， 其特征在于， 所述基于所述多个子规则 工作 区域将所述目标工作区域划分为多个子目标工作区域， 包括： 基于所述多个子工作区域和所述目标工作区域的边界信 息， 将所述目标工作区域划分 为多个第一级子目标工作区域； 获取每个第一级子目标工作区域及其邻近的多个其他第一级子目标工作区域的区域 面积； 根据所述 区域面积对所述多个第 一级子目标工作区域进行聚类分析合并， 形成多个子 目标工作区域。 7.如权利要求1所述的行走路径规划方法， 其特征在于， 所述基于所述多个子规则 工作权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114303581 A 2区域将所述目标工作区域划分为多个子目标工作区域， 包括： 基于所述多个子规则 工作区域和所述目标工作区域的边界信 息， 将所述目标工作区域 划分为多个第一级子目标工作区域； 获取每个第 一级子目标工作区域的边界轮廓， 及其邻 近的多个其他第 一级子目标工作 区域的边界轮廓； 根据所述边界轮廓对所述多个第 一级子目标工作区域进行分析合并， 形成多个子目标 工作区域。 8.一种智能割草机的行 走路径规划装置， 其特 征在于， 包括： 地图获取模块， 用于获取目标区域的地图信息； 区域规整模块， 用于根据所述地图信息对所述目标工作区域进行虚拟规整， 形成具有 虚拟边界的规则工作区域； 区域划分模块， 对所述规则工作区域进行划分， 获得多个子规则 工作区域， 根据 所述子 规则工作区域和所述 地图信息将所述目标工作区域划分为多个子目标工作区域； 路径规划模块， 用于基于所述子目标工作区域规划所述智能割草机的行走路径， 所述 行走路径的行 走规则包括： 以第一路径模式对所述多个子目标工作区域进行一 次遍历行走； 完成所述多个子目标 工作区域的行走后， 判断所述一次行走是否达到工作要求； 当未达到工作要求时， 以不同于 第一路径模式的第二路径模式对所述多个子目标工作区域进行二次行 走。 9.一种智能割草机， 其特征在于， 所述智能割草机配置有权利要求8所述的行走路径规 划装置。 10.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权 利要求1～7任一项所述的行 走路径规划方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114303581 A 3