(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111420690.2 (22)申请日 2021.11.26 (71)申请人 腾讯科技 （深圳） 有限公司 地址 518057 广东省深圳市南 山区高新区 科技中一路腾讯大厦3 5层 (72)发明人 吴跃进　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 代理人 熊永强　杜维 (51)Int.Cl. G08G 1/01(2006.01) G08G 1/052(2006.01) G08G 1/0967(2006.01) G06Q 10/04(2012.01) G06Q 50/26(2012.01) (54)发明名称 一种数据处理方法、 装置、 设备以及可读存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种数据处理方法、 装置、 设 备以及可读存储介质， 方法包括： 获取与道路路 口相关联的历史行驶轨迹； 历史行驶轨迹是指行 驶车辆在道路路口处发生路口转向动作之前的 行驶轨迹； 获取历史行驶轨迹中的车辆位置， 以 及车辆位置对应的行驶属性信息； 根据行驶属性 信息确定历史行驶轨迹对应的速度变化函数， 根 据速度变化函数确定与历史行驶轨迹相关联的 参考变道位置； 根据参考变道位置， 为处于道路 路口的行驶范围内的目标行驶车辆， 确定最优变 道位置。 采用本申请， 可 以针对性地为不同的道 路路口确定最优变道位置， 提高道路路口与变道 位置之间的适配度。 本申请实施例可应用于云技 术、 人工智能、 智慧 交通、 辅助驾驶 等各种场景。 权利要求书4页 说明书27页 附图10页 CN 114299712 A 2022.04.08 CN 114299712 A 1.一种数据处 理方法， 其特 征在于， 包括： 获取与道路路口相关联的历史行驶轨迹； 所述历史行驶轨迹是指行驶车辆在所述道路 路口处发生路口转向动作之前的行驶轨 迹； 获取所述历史行驶轨 迹中的车辆位置， 以及所述车辆位置对应的行驶属性信息； 根据所述行驶属性信 息确定所述历史行驶轨迹对应的速度变化函数， 根据所述速度变 化函数确定与所述历史行驶轨 迹相关联的参 考变道位置； 根据所述参考变道位置， 为处于所述道路路口的行驶范围内的目标行驶车辆， 确定最 优变道位置 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述车辆位置的数量 为至少两个； 所述根据所述行驶属性信息确定所述历史行驶轨 迹对应的速度变化 函数， 包括： 根据所述行驶属性信息对所述至少两个车辆位置进行 过滤， 得到过 滤后的车辆位置； 根据所述过滤后的车辆位置的行驶属性信 息， 确定所述历史行驶轨迹对应的速度变化 函数。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述至少两个车辆位置包括车辆位置Kj， j 为正整数； 所述行驶属性信息包括时间属性信息、 位置坐标属性信息、 定位精度属性信息、 行驶速度属性信息以及偏移角度属性信息； 所述根据 所述行驶属性信 息对所述至少两个车辆位置进行过滤， 得到过滤后的车辆位 置， 包括： 将所述过 滤后的车辆位置Kj的时间属性信息与时间需求指标进行匹配； 将所述车辆位置Kj的位置坐标属性信息与位置坐标需求指标进行匹配； 将所述车辆位置Kj的定位精度属性信息与精度需求指标进行匹配； 将所述车辆位置Kj的行驶速度属性信息与行驶速度需求指标进行匹配； 将所述车辆位置Kj的偏移角度属性信息与偏移角度需求指标进行匹配； 若所述车辆位置Kj的时间属性信息满足所述时间戳需求指标、 且所述车辆位置Kj的位 置坐标属性信息满足所述位置坐标 需求指标、 且所述车辆位置Kj的定位精度属性信息满足 所述精度 需求指标、 且所述车辆位置Kj的行驶速度属性信息满足所述行驶速度 需求指标、 且所述车辆位置Kj的偏移角度属性信息满足所述偏移角度需求指标、 且所述车辆位置Kj的 偏移角度属性信息满足所述偏移角度需求指标， 则将所述车辆位置Kj作为所述过滤后的车 辆位置。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述行驶属性信息包括行驶速度属性信 息； 所述过滤后的车辆位置的数量为至少 两个， 至少 两个过滤后的车辆位置包括过滤后的 车辆位置Km， m为正整数； 所述根据 所述过滤后的车辆位置的行驶属性信 息， 确定所述历史行驶轨迹对应的速度 变化函数， 包括： 将所述过 滤后的车辆位置Km与所述道路 路口之间的间隔距离， 作为第一间隔距离； 获取所述过滤后的车辆位置Km对应的行驶速度属性信息， 将所述第一间隔距离以及所 述过滤后的车辆位置Km对应的行驶速度属性信息， 组成所述过滤车辆后的位置Km对应的速 度坐标； 在确定出所述至少两个过滤后的车辆位置分别对应的速度坐标时， 根据至少两个速度权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114299712 A 2坐标确定所述历史行驶轨 迹对应的速度变化 函数。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据至少两个速度坐标确定所述历史 行驶轨迹对应的速度变化 函数， 包括： 获取线性拟合模型， 根据所述线性拟合模型对所述至少两个速度坐标进行线性拟合， 得到线性拟合 函数； 将所述线性拟合 函数确定为所述历史行驶轨 迹对应的速度变化 函数。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述线性拟合模型对所述至少两 个速度坐标进行线性拟合， 得到线性拟合 函数， 包括： 将所述至少两个速度坐标输入至所述线性拟合模型， 通过所述线性拟合模型确定所述 至少两个速度坐标对应的N个候选线性拟合 函数； N为正整数； 基于所述至少两个速度坐标， 确定所述 N个候选线性拟合 函数分别对应的误差参 考值； 获取N个误差参考值中的最小误差参考值， 将所述N个候选线性拟合函数中的所述最小 误差参考值所对应的候选线性拟合 函数， 确定为所述线性拟合 函数。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述N个候选线性拟合函数包括候选线性 拟合函数Fx， x为正整数； 基于所述至少两个速度坐标， 确定所述N个候选线性拟合函数分别 对应的误差参考值， 包括： 获取所述候选线性拟合函数Fx在曲线坐标系中的绘制拟合曲线； 所述曲线坐标系是指 由距离轴与速度轴所构建得到的坐标系； 获取处于所述绘制 拟合曲线上的候选速度坐标， 根据所述候选速度坐标与 所述至少两 个速度坐标确定所述 候选线性拟合 函数Fx对应的误差参 考值。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述速度变化 函数包括行驶速度变量； 所述根据所述速度变化 函数确定与所述历史行驶轨 迹相关联的参 考变道位置， 包括： 确定所述速度变化 函数与所述行驶速度变量之间的偏导数； 通过所述偏导数预估所述行驶速度变量的变量值， 将所述变量值确定为所述参考变道 位置。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述历史行驶轨迹的数量为至少两条； 所 述参考变道位置包括与所述至少两条历史行驶轨 迹相关联的一个或多个参 考变道位置； 所述根据所述参考变道位置， 为处于所述道路路口的行驶范围内的目标行驶车辆， 确 定最优变道位置， 包括： 将所述一个或多个参考变道位置分别与 所述道路路口之间的间隔距离， 作为第 二间隔 距离； 按照一个或多个第二间隔距离的大小顺序， 对所述一个或多个第二间隔距离进行排 序， 得到间隔距离序列； 根据所述间隔距离序列确定所述 最优变道位置 。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述间隔距离序列确定所述最 优变道位置， 包括： 对所述间隔距离序列进行求和处 理， 得到运 算距离； 获取所述一个或多个第 二间隔距离的总数量， 根据 所述运算距离与 所述总数量确定所权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114299712 A 3