(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111437634.X (22)申请日 2021.11.30 (71)申请人 云南昆船智能装备有限公司 地址 650000 云南省昆明市小 普路劲华产 业园5栋3楼 (72)发明人 田华亭　杨文华　吴茂华　陈明　 姜荣奇　王宇轩　罗蒙　王志德　 李兵　何奇毅　孙志斌　杨金英　 陈鹏　 (74)专利代理 机构 昆明今威专利商标代理有限 公司 53115 代理人 李义敢 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/06(2012.01)G06Q 10/08(2012.01) G06Q 30/08(2012.01) (54)发明名称 一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法 及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种多台AGV协同搬运同一货 物的作业方法及存储介质， 其中， 方法包括： 步骤 S1、 组建协同作业任务小组； 步骤S2： 上位调度系 统将协同作业任务下 发给牵头AGV； 步骤S3： 牵头 AGV下发异步指令调度各协同AGV自行移动到协 同任务的起始点； 步骤S4： 协同作业小组所有成 员就位后， 牵头AGV统一向协同AGV下发同步指 令， 各协同AGV同步执行装载动作， 直至动作完 成； 步骤S5： 牵头AGV下发同步指令调度各协同 AGV到协同任务的目标点； 步骤S6： 协同作业小组 同步到达目标点， 牵头AGV统一向协同AGV下发同 步指令， 各协同AGV同步执行卸载动作， 直至动作 完成， 采用多台相对较小、 较灵活、 更加安全可靠 的AGV来组队完成同一货物的搬运， 解决了重大 货物搬运困难、 现有大型AGV 体积大、 运行危险的 问题。 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 CN 114330830 A 2022.04.12 CN 114330830 A 1.一种多台AGV 协同搬运同一货物的作业方法， 其特 征在于， 包括： 步骤S1： 组建协同作业任务小组； 步骤S2： 上位调度系统将协同作业任务下发给牵头AGV； 步骤S3： 牵头AGV下发异步指令调度各协同AGV自行移动到协同任务的起始点； 步骤S4： 协同作 业小组所有成员就位后， 牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令， 各协同 AGV同步执 行装载动作， 直至动作完成； 步骤S5： 牵头AGV下发同步指令调度各协同AGV到协同任务的目标点； 步骤S6： 协同作 业小组同步到达目标点， 牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令， 各协同 AGV同步执 行卸载动作， 直至动作完成； 所述异步指令包括异步移动指令和异步操作指令； 所述异步移动指令包括： 需到达的 起始点； 所述异步操作指令包括： 操作码、 操作属性； 所述同步指令包括同步移动指令和同步操作指令； 所述同步移动指令包括： AGV行走距 离、 行走速度和航向角； 所述同步操作指令包括： 执 行机构运行速度、 升降高度。 所述调度系统与AGV之间有通信连接， 且各AGV彼此之间有通信连接 。 2.根据权利要求1所述的作业方法， 其特 征在于， 所述 步骤S1包括： 上位调度系统以任务招标的方式下发带有协同任务属性的竞标通知单， 上位调度系统 指定任务中协同作业AGV成员数量N， 符合标书数量要求的N台AGV 中标后， 由上位调度系统 指定牵头AGV和协同AGV， 或： 上位调度系统以任务招标的方式下发带有协同任务属性的竞标通知单， 上位调度系统 指定任务中协同作业AGV成员数量N， 由中标的AGV担任牵头AGV， 并由牵头AGV负责组建协同 作业小组。 3.根据权利 要求1所述的作 业方法， 其特征在于， 在步骤S4、 S5和 S6中， 下发同步指令的 步骤包括： 将同步指令以时间为单位微分为多个单位时间指令， 牵头AGV依次向协同AGV下发单位 时间指令； 各协同AGV实时向牵头AGV报告自身和执行机构的状态， 并严格按照单位时间指令执行 动作； 若某协同AGV的状态与其它AGV状态不同步， 则其他协同AGV进入等待状态， 直至最后 一个AGV完成单位时间指令后， 所有AGV再开始下一单位时间指令 。 4.根据权利要求3所述的作业方法， 其特 征在于， 牵头AGV基于路径规划算法计算出各协同AGV的行驶轨迹， 基于所述行驶轨迹生成相应 的同步移动指令， 并向各协同AGV下发各自的同步移动指令 。 5.根据权利要求3或4所述的作业方法， 其特 征在于， 牵头AGV基于协同任务， 生成相应AGV上的执 行机构的同步操作指令 。 6.根据权利要求2所述的作业方法， 其特征在于， 所述牵头AGV负责组建协同作业小组 的步骤包括： 牵头AGV根据协同任务所需的AGV数量 N， 生成N‑1个任务； 牵头AGV采用任务招标 方式召集所需数量的协同AGV， 完成组建。 7.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述程序能够被处权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114330830 A 2理器执行以实现如权利要求1 ‑6中任一项所述的作业方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114330830 A 3