(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111512028.X (22)申请日 2021.12.07 (71)申请人 嘉兴蓝匠仓储系统软件 有限公司 地址 314300 浙江省嘉兴 市海盐县 望海街 道盐嘉公路9 9号 (72)发明人 姜跃君　徐佳伟　 (74)专利代理 机构 杭州中利知识产权代理事务 所(普通合伙) 33301 代理人 刘昕 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/06(2012.01) (54)发明名称 一种基于时间窗的有轨制导车动态路径规 划方法 (57)摘要 本发明提出了一种基于时间窗的有轨制导 车动态路径规划方法， 包括如下步骤： S1.从任务 队列选择要执行的任务； S2.选择执行该任务的 最优车辆； S3.根据任务和车辆当前位置获取任 务路径节点； S4.通过调用时间窗算法校验当前 的任务移动的路径节点是否和其他车辆任务有 路径重叠、 相向冲突， 若校验通过， 则进入步骤 S5， 否则， 进入步骤S8； S5.确定当前任务当前车 辆的移动路径起节点， 下发移动指令给车辆， 然 后进入步骤S6； S6.车辆移动完成到达目的路径 节点， 然后进入步骤S7； S7.车辆任务完成状态 置 为空闲； S8.以当前所在节点为起点， 当前节点反 向相邻节点为目的点， 下发移动任务给车辆， 反 向避让。 该方法智能高效、 通用性强， 能够适用不 同的项目环境。 权利要求书2页 说明书3页 附图2页 CN 114298380 A 2022.04.08 CN 114298380 A 1.一种基于时间窗的有轨制导车动态路径规划方法， 其特 征在于： 包括如下步骤： S1.选择任务 步骤： 从任务队列选择要执 行的任务， 然后进入步骤S1； S2.选择任务车辆步骤： 选择 执行该任务的最优车辆， 然后进入步骤S3； S3.获取任务路径节点步骤： 根据任务和车辆当前位置获取任务路径节点， 进入步骤 S4； S4.校验路径重叠、 相向冲突步骤： 通过调用时间窗算法校验当前的任务移动的路径节 点是否和其他车辆任务有路径重叠、 相向冲突， 若 校验通过， 则进入步骤S 5， 否则， 进入步骤 S8； S5.确定车辆移动路径并执行步骤： 确定当前任务当前车辆的移动路径起节点， 下发移 动指令给 车辆， 然后进入步骤S6； S6.车辆到达目的节点 步骤： 车辆移动完成到 达目的路径 节点， 然后进入步骤S7； S7.车辆状态置为空 闲步骤： 车辆任务完成状态置为空 闲； S8.执行反向避让步骤： 以当前所在节点为起点， 当前节点反向相邻节点为目的点， 下 发移动任务给 车辆， 反向避让。 2.如权利要求1所述的一种基于时间窗的有轨制导车动态路径规划方法， 其特征在于： 步骤S1中， 通过定时判断任务队列是否为空， 当任务队列为 非空时， 再判断是否有空闲的车 辆； 如果有空闲的车辆， 则从任务队列选择1条优 先级最高的任务来执行， 然后进入步骤S2， 如果无空 闲的车辆， 则进入步骤S6 。 3.如权利要求1所述的一种基于时间窗的有轨制导车动态路径规划方法， 其特征在于： 步骤S2中， 从空闲状态的车辆中筛选出车辆当前所在节点距离任务取货节点最近的车辆， 作为最优车辆 。 4.如权利要求1所述的一种基于时间窗的有轨制导车动态路径规划方法， 其特征在于： 步骤S3中， 根据任务的取/放货地址从离线路由表获取任务对应车辆所在节 点到取/放货节 点的路径节点集合， 并选择车辆到取/放货节点方向最近的1个节点作为临时移动目的节 点。 5.如权利要求1所述的一种基于时间窗的有轨制导车动态路径规划方法， 其特征在于： 所述调用时间窗算法， 具体包括以下步骤： S4.1输入参数： 输入车辆编号、 路径起 点、 终点、 开始时间； S4.2查询时间窗： 根据步骤S4.1输入的终点和当前车辆的临时目标点判断是否到达终 点， 若到达终点则进入步骤S4.3； 否则， 进入步骤S4.4； S4.3计算时间窗， 然后返回 时间窗和路径， 进入步骤S5； S4.4查询相向、 同向冲 突： 查询和其他车辆时间窗是否有相向或者同向路径冲突； 如果 有同向冲突， 则计算等待的时间， 时间到了后进入步骤S4.5； 如果有相向冲突， 则删除冲突 路径， 重新 规划路径， 然后进入步骤S 8； 如果没有冲突， 则进入步骤S4.5； S4.5计算下一路段： 完成步骤S4.1输入的车辆编号的当前路段时间窗， 进入步骤S4.2， 开始计算该 车下个路段时间窗。 6.如权利要求1或5所述的一种基于时间窗的有轨制导车动态路径规划方法， 其特征在 于： 步骤S 5根据步骤S4中校验路径重叠、 相向冲突的校验结果， 将得到的时间窗的起点和目 标节点作为当前 车辆的移动路径 节点， 并下发移动指令给 该车辆。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114298380 A 27.如权利要求1所述的一种基于时间窗的有轨制导车动态路径规划方法， 其特征在于： 步骤S6中， 车辆移动完成到达目的路径节点后， 判断目的路径节点是否为放货节点； 如果 是， 则进入步骤S7； 如果 不是， 则返回步骤S3， 继续获取任务路径 节点。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114298380 A 3