(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123316531.6 (22)申请日 2021.12.27 (73)专利权人 贵州工程应用技 术学院 地址 551700 贵州省毕节市七 星关区学院 路1号 (72)发明人 程正伟　马赟花　 (74)专利代理 机构 苏州拓云知识产权代理事务 所(普通合伙) 3234 4 代理人 王圣磊 (51)Int.Cl. B25J 19/00(2006.01) B08B 1/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种具有红外识别功能的机 械臂 (57)摘要 本实用新型公开了一种具有红外识别功能 的机械臂， 包括传动底座主体、 连接线、 第一转动 件、 驱动臂、 摆动件、 第二转动件和红外识别装置 主体， 本实用新型通过在第二转动件顶部设有红 外识别装置主体， 红外识别装置主体内部设有红 外识别器， 可辅助机械臂工作过程中， 实现红外 识别， 并且外侧由护罩进行防护； 在红外机构顶 部设有清理机构， 清理机构内部设有独立的电 机， 电机驱动下， 可实现外侧的清理件下移， 对护 罩进行包裹， 再配合另一组电机传动， 使得护罩 进行转动， 即可开始进行自动清理， 来实现对护 罩表面进行清扫， 自动化效果 好， 工作效率高。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 216399705 U 2022.04.29 CN 216399705 U 1.一种具有红外识别功能的机械臂， 包括传动底座主体(1)， 所述传动底座主体(1)右 侧设有连接线(2)， 所述传动底座主体(1)顶部与第一转动件(3)相接， 所述第一转动件(3) 上端通过驱动臂(4)与摆动件(5)进行 连接， 所述摆动件(5)另一端与第二 转动件(6)相接； 其特征在于： 还包括红外识别装置主体(7)， 所述第二转动件(6)顶部设有红外识别装 置主体(7)， 所述红外识别装置主体(7)包括红外机构(71)、 清理机构(72)和连接件(73)， 所 述红外机构(71)底部与第二转动件(6)相接， 所述红外机构(71)顶部设有清理机构(72)， 所 述清理机构(72)顶端中部安装有连接件(73)。 2.根据权利要求1所述一种具有红外识别功能的机械臂， 其特征在于： 所述红外机构 (71)包括底 盘(711)、 固定仓(7 12)、 第一电机(713)、 转动盘(714)、 护罩(7 15)和红外识别器 (716)， 所述底盘(711)顶部设有固定仓(712)， 所述固定仓(712)内中部设有第一电机 (713)， 所述第一电机(713)顶部输出轴与转动盘(714)相接， 所述转动盘(714)中部设有护 罩(715)， 所述护罩(715)中部安装有红外识别器(716)， 所述红外识别器(716)顶部与清理 机构(72)相接 。 3.根据权利要求2所述一种具有红外识别功能的机械臂， 其特征在于： 所述清理机构 (72)包括传动箱(721)、 导向条(722)、 导向槽(723)、 清 理件(724)、 固定筒(725)、 第 二电机 (726)、 顶板(727)、 螺纹杆(728)、 滑动件(729)和连杆(7210)， 所述传动箱(721)底部与红外 识别器(716)相接， 所述传动箱(721)外侧四端固定有导向条(722)， 所述导向条(722)内中 部开设有导向槽(723)， 所述导向条(722)外侧设有清理件(724)， 所述传动箱(721)顶部固 定有固定筒(725)， 所述固定筒(725)内中部设有第二电机(726)， 所述固定筒(725)顶部安 装有顶板(727)， 所述顶板(727)顶部与连接件(73)进行固定， 所述传动箱(721)内中部安装 有螺纹杆(728)， 所述螺纹杆(728)顶部与第二电机(726)输出轴相接， 所述螺纹杆(728)外 侧设有滑动件(729)， 所述滑动件(729)外侧设有连杆(7210)， 所述连杆(7210)外侧贯穿导 向槽(723)与清理件(724)内侧相接 。 4.根据权利要求3所述一种具有红外识别功能的机械臂， 其特征在于： 所述清理件 (724)包括固定环(7241)、 清理套(7242)和毛刷(7243)， 所述固定环(7241)内侧与连杆 (7210)相接， 所述固定环(7241)底部固定有清理套(7242)， 所述清理套(7242)内侧粘接有 毛刷(7243)。 5.根据权利要求2所述一种具有红外识别功能的机械臂， 其特征在于： 所述护罩(715) 外侧呈弧形状， 并且护罩(715)为透明状。 6.根据权利要求3所述一种具有红外识别功能的机械臂， 其特征在于： 所述滑动件 (729)内中部开孔内侧车有内螺纹， 并且滑动件(72 9)内中部与螺纹杆(728)进行螺纹连接 。 7.根据权利 要求3所述一种具有红外识别功能的机械臂， 其特征在于： 所述连杆(7210) 设有四组， 并且四组所述连 杆(7210)均 与四组所述 导向条(72 2)中部相对。 8.根据权利要求4所述一种具有红外识别功能的机械臂， 其特征在于： 所述清理套 (7242)内径 尺寸大于护罩(715)外径 尺寸， 并且所述毛刷(7243)为 柔性。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216399705 U 2一种具有 红外识别功能的机械臂 技术领域 [0001]本实用新型 具体是一种具有红外识别功能的机 械臂， 涉及机 械臂相关领域。 背景技术 [0002]机械臂是指高精度， 多输入多输出、 高度非线性、 强耦合的复杂系统。 因其独特的 操作灵活性， 已在工业装配、 安全防爆等领域得到广泛应用， 机械臂是一个复杂系统， 存在 着参数摄动、 外界干扰及未建模动态等不确定性。 因而机械臂的建模模型也存在着不确定 性， 对于不同的任务， 需要规划机 械臂关节空间的运动轨 迹， 从而级联构成末端位姿。 [0003]在现有的机械臂进行实际使用 过程中， 需要安装有红外识别功能来辅助进行工 作， 而红外识别器在使用过程中， 表面的护罩容易沾染杂质， 需要人工定期清理， 导致工作 效率降低， 耗费人力。 实用新型内容 [0004]因此， 为了解决上述 不足， 本实用新型在此提供一种具有红外识别功能的机 械臂。 [0005]本实用新型是这样实现的， 构造一种具有红外识别功能的机械臂， 该装置包括传 动底座主体， 所述传动底座主体右侧设有连接线， 所述传动底座主体顶部与第一转动件相 接， 所述第一转动件上端通过驱动臂与摆动件进行连接， 所述摆动件另一端与第二转动件 相接， 所述第二转动件顶部 设有红外识别装置主体， 所述红外识别装置主体包括红外机构、 清理机构和连接件， 所述红外机构底部与第二转动件相 接， 所述红外机构顶部设有清理机 构， 所述清理机构顶端中部安装有连接件。 [0006]优选的， 所述红外机构包括底盘、 固定仓、 第一电机、 转动盘、 护罩和红外识别器， 所述底盘顶部设有固定仓， 所述固定仓内中部设有第一电机， 所述第一电机顶部输出轴与 转动盘相接， 所述转动盘中部设有护罩， 所述护罩中部安装有红外识别器， 所述红外识别器 顶部与清理机构相接 。 [0007]优选的， 所述清理机构包括传动 箱、 导向条、 导向槽、 清理件、 固定筒、 第二电机、 顶 板、 螺纹杆、 滑动件和连杆， 所述传动箱底部与红外识别器相 接， 所述传动箱外侧四端固定 有导向条， 所述导向条内中部开设有导向槽， 所述导向条外侧设有清理件， 所述传动箱顶部 固定有固定筒， 所述固定筒内中部 设有第二电机， 所述固定筒顶部安装有顶板， 所述顶板顶 部与连接件进行固定， 所述传动箱内中部安装有螺纹杆， 所述螺纹杆顶部与第二电机输出 轴相接， 所述螺纹杆外侧设有滑动件， 所述滑动件外侧设有连杆， 所述连杆外侧贯穿导向槽 与清理件内侧相接 。 [0008]优选的， 所述清理件包括固定环、 清理套和毛刷， 所述固定环内侧与连杆相接， 所 述固定环 底部固定有清理套， 所述清理套内侧粘接有 毛刷。 [0009]优选的， 所述护罩外侧呈弧形状， 并且护罩 为透明状。 [0010]优选的， 所述滑动件内中部开孔内侧车有内螺纹， 并且滑动件内中部与螺纹杆进 行螺纹连接 。说　明　书 1/3 页 3 CN 216399705 U 3