(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210719065.6 (22)申请日 2022.06.23 (71)申请人 广东电网有限责任公司 地址 510000 广东省广州市越秀区东 风东 路757号 申请人 广东电网有限责任公司惠州供电局 (72)发明人 罗凡平　温振兴　陈国雄　陈志浩　 李伟亮　罗惠炀　梁瑞锋　王磊　 杨柳　洪敏　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 王瑞云 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) B08B 13/00(2006.01)H02B 3/00(2006.01) H02B 1/24(2006.01) (54)发明名称 一种变电站管控系统和方法 (57)摘要 本发明公开了一种变电站管控系统和方法。 该系统包括： 环境感知模块， 用于获取变电站内 部的环境信息， 根据环境信息确定是否需要清 扫， 若是， 则生成变电站清扫指令， 并将变电站清 扫指令发送给清扫规划模块； 清扫规划模块， 用 于接收变电站清扫指令， 响应于变电站清扫指 令， 根据变电站的变电站地图中的道路信息确定 目标清扫路径， 并将目标清扫路径发送至运动控 制模块； 运动控制模块， 用于接收目标清扫路径， 并根据目标清扫路径生成控制与清扫执行模块 对应的运动控制信息， 并将运动控制信息发送给 清扫执行模块； 清扫执行模块， 用于接收运动控 制信息， 并根据运动控制信息进行变电站清扫。 通过自动清扫提高了变电站内部的清洁度和 内 部设备的使用寿 命。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115097831 A 2022.09.23 CN 115097831 A 1.一种变电站管控系统， 其特征在于， 包括： 环境感知模块、 清扫规划模块、 运动控制模 块和清扫执 行模块， 其中， 所述环境感知模块， 与所述清扫规划模块连接， 用于获取变电站内部的环境信 息， 根据 所述环境信息确定是否需要清扫， 若 是， 则生成变电站清扫指 令， 并将所述变电站清扫指 令 发送给所述清扫规划模块； 所述清扫规划模块， 与所述运动控制模块连接， 用于接收所述环境感知模块发送的所 述变电站清扫指令， 响应于所述变电站清扫指令， 根据所述变电站的变电站地图中的道路 信息确定目标清扫路径， 并将所述目标清扫路径发送至所述 运动控制模块； 所述运动控制模块， 与所述清扫执行模块连接， 用于接收所述目标清扫路径， 并根据 所 述目标清扫路径生成控制与所述清扫执行模块对应的运动控制信息， 并将所述运动控制 信 息发送给 所述清扫执 行模块； 所述清扫执行模块， 用于接收所述运动控制信息， 并根据所述运动控制信息进行变电 站清扫。 2.根据权利要求1所述的变电站管控系统， 其特征在于， 所述环境感知模块， 还用于根 据所述环境信息生成变电站 地图， 并将所述变电站 地图发送给所述清扫规划模块， 其中， 所 述变电站地图中包括道路信息 。 3.根据权利要求2所述的系统， 其特征在于， 所述环境感知模块， 具体用于根据所述环 境信息确定所述变电站中的障碍物信息， 并基于所述障碍物信息进行环境建模， 以生成变 电站地图。 4.根据权利要求1所述的变电站管控系统， 其特征在于， 所述环境感知模块包括数据采 集设备和环境分析模块， 所述数据采集设备包括激光雷达、 毫米波 雷达、 拍摄装置和导航模 块中的至少一种， 所述 导航模块包括 卫星导航模块和/或惯性 导航模块； 其中， 所述数据采集设备， 用于采集变电站内部的环境信息， 并将采集到的环境信息传输至 所述环境分析模块； 所述环境分析模块， 用于对接收到的环境信息进行分析， 以确定所述环境信息确定是 否需要清扫。 5.根据权利要求1所述的变电站管控系统， 其特征在于， 所述清扫规划模块， 具体用于 根据所述变电站的变电站地图中的道路信息以及预设约束条件确定目标清扫 路径， 其中， 所述预设约束条件包括清扫执行模块的初始状态以及期望目标状态、 运动学特性、 动力学 特性、 横纵向最大加速度指标、 安全距离指标以及时效性中的至少一个。 6.根据权利要求1所述的变电站管控系统， 其特 征在于， 还 包括： 人机交互模块， 与所述清扫规划模块连接， 用于接收用户输入的变电站清扫指令， 并将 所述变电站 清扫指令下发至所述清扫规划模块。 7.根据权利要求6所述的系统， 其特征在于， 所述人机交互模块， 与所述清扫执行模块 连接， 还用于接 收用户输入用于切换清扫模式的模式切换操作， 根据所述模式切换操作生 成模式切换指 令， 将所述模式切换指 令发送至所述清扫执行模块， 其中， 所述清扫模式包括 人工清扫模式、 自动清扫模式以及遥控清扫模式 中的至少两种； 所述清扫执行模块， 用于接收所述模式切换指令， 并根据所述模式切换指令切换清扫 模式。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115097831 A 28.根据权利要求1所述的变电站管控系统， 其特征在于， 还包括： 故障检测模块和后台 管理模块， 其中， 所述故障检测模块， 与所述后台管理模块通讯连接， 用于获取变电站 的变电设备的设 备运行数据， 对所述设备运行数据进行分析， 以确定所述变电设备是否发生故障， 若是， 则 将所述变电设备的故障信息上报给后台管理模块； 所述后台管理模块， 用于接收所述变电设备的故障信息， 根据所述故障信息进行故障 分析和/或故障报警。 9.根据权利要求8所述的变电站管控系统， 其特征在于， 所述后台管理模块包括本地管 理模块和与所述本地管理模块连接的远程管理模块， 其中， 所述本地管理模块为客户/服务 器模式， 中央远程 监控浏览器架构为浏览器/服 务器模式。 10.一种变电站管控方法， 其特征在于， 应用于变电站管控系统， 所述变电站管控系统 包括环境感知模块、 与所述环境感知模块连接的清扫规划模块、 与所述清扫规划模块连接 的运动控制模块和与所述运动控制模块连接的清扫执行模块， 其中， 所述变电站管控方法 包括： 通过所述环境感知模块获取变电站内部的环境信 息， 根据所述环境信 息确定是否 需要 清扫， 若是， 则生成变电站 清扫指令， 并将所述变电站 清扫指令发送给 所述清扫规划模块； 通过所述清扫规划模块接收所述环境感知模块发送的所述变电站清扫指令， 响应于所 述变电站清扫指令， 根据所述变电站的变电站地图中的道路信息确定目标清扫 路径， 并将 所述目标清扫路径发送至所述 运动控制模块； 通过所述运动控制模块接收所述目标清扫路径， 并根据 所述目标清扫路径生成控制与 所述清扫执行模块对应的运动控制信息， 并将所述运动控制信息发送给所述清扫执行模 块； 通过所述清扫执行模块接收所述运动控制信 息， 并根据 所述运动控制信 息进行变电站 清扫。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115097831 A 3