(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122808698.8 (22)申请日 2021.11.16 (73)专利权人 安徽斯塔克机 器人有限公司 地址 243000 安徽省马鞍山市雨 山经济开 发区智能装备产业园1栋1层 (72)发明人 秦方瑞　韦毓鹏　马涛　 (74)专利代理 机构 安徽知问律师事务所 34134 代理人 于婉萍 (51)Int.Cl. B23K 26/21(2014.01) B23K 26/70(2014.01) (54)实用新型名称 一种机器人曲线送丝装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种机器人曲线送丝装 置， 属于激光焊接技术领域。 它包括送丝机构、 机 械臂、 送丝管和旋转机构， 所述送丝机构包括焊 丝相连的送丝盘和送丝机， 所述送丝机通过送丝 管与旋转机构相连； 所述旋转机构包括箱体、 联 动电机、 同步带轮和夹具， 所述箱体可拆卸安装 于机械臂上， 联动电机安装于箱体的顶板上； 所 述同步带轮包括第一同步带轮和第二同步带轮， 所述第一同步带轮与联动电机的驱动端相连， 且 第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮安装 相连； 所述夹具安装于第二同步带轮上， 用于夹 取所述送丝管。 本实用新型的装置可以有效控制 出丝的位置及角度， 如旋转出丝及切向出丝等， 从而有利于满足机 器人对曲线焊 接的需求。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 CN 216264047 U 2022.04.12 CN 216264047 U 1.一种机器人曲线送丝装置， 其特征在于： 包括送丝机构(2)、 机械臂(3)、 送丝管(7)和 旋转机构(4)， 所述送丝机构(2)包括送丝盘(202)和送丝机， 送丝盘(202)与送丝机通过焊 丝(6)相连， 所述送丝机通过送丝管(7 )与旋转机构(4)相连； 所述旋转机构(4)包括箱体 (408)、 联动电机(403)、 同步带轮和夹具(415)， 所述箱 体(408)可拆卸安装于机械臂(3)上， 联动电机(403)安装于箱体(408)的顶板(407)上； 所述同步带轮包括第一同步带轮(409)和 第二同步带轮(410)， 所述第一同步带轮(409)与联动电机(403)的驱动端相连， 且第一同步 带轮(409)通过同步带与第二同步带轮(410)安装相连； 所述夹具(415)安装于第二同步带 轮(410)上， 用于 夹取所述送丝管(7)。 2.根据权利要求1所述的一种机器人曲线送丝装置， 其特征在于： 所述旋转机构(4)还 包括交叉滚子轴承(411)， 所述交叉滚子轴承(411)安装于顶板(407)底部， 其外圈安装有第 二同步带轮(410)。 3.根据权利要求2所述的一种机器人曲线送丝装置， 其特征在于： 还包括旋转法兰 (412)和送丝导管(8)， 所述旋转法兰(412)安装于交叉滚子轴承(411)上， 并与第二同步带 轮(410)固连， 所述送丝导管(8)与送丝管(7)尾端相连， 并安装于 夹具(415)上。 4.根据权利要求3所述的一种机器人曲线送丝装置， 其特征在于： 还包括水平板(413) 和倾斜板(414)， 所述水平板(413)顶部安装于旋转法兰(412)边缘， 其远离旋转法兰(412) 的端部与倾 斜板(414)固连， 所述 倾斜板(414)另一端与夹具(415)固连。 5.根据权利要求1 ‑4中任一项所述的一种机器人曲线送丝装置， 其特征在于： 所述旋转 机构(4)还包括连接板(402)， 所述连接板(402)底端与顶板(407)固连， 其顶部通过连接支 架(401)与机 械臂(3)可拆卸安装相连。 6.根据权利要求5所述的一种机器人曲线送丝装置， 其特征在于： 所述连接板(402)两 侧均设有第一加强筋(404)和第二加强筋(405)， 所述第一加强筋(404)和第二加强筋(405) 均加工为 直角三角形 结构， 且两直角边分别与连接 板(402)和顶板(407)相连。 7.根据权利要求5所述的一种机器人曲线送丝装置， 其特征在于： 所述连接板(402)与 连接支架(401)形成的直角处设有第三加强筋(406)， 所述第三加强筋(406)加工为直角三 角形结构， 其两直角边分别与连接 板(402)和连接支 架(401)相连。 8.根据权利要求6所述的一种机器人曲线送丝装置， 其特征在于： 所述第一加强筋 (404)和第二加强筋(40 5)均包括两个， 分别对称设于连接 板(402)两端。 9.根据权利要求6所述的一种机器人曲线送丝装置， 其特征在于： 还包括机架(1)和伺 服控制器(5)， 所述送丝盘(202)和送丝机通过支架(201)安装于机架(1)上， 机械臂(3)安装 于机架(1)上； 所述伺服控制器(5)安装于 机械臂(3)上， 其与联动电机(40 3)电性相连。 10.根据权利要求9所述的一种机器人曲线送丝装置， 其特征在于： 所述送丝机中设有 两组辊轮， 每组辊轮包括主动辊轮(203)和从动辊轮(204)， 所述主动辊轮(203)与电机驱动 端相连。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216264047 U 2一种机器人曲线送丝装 置 技术领域 [0001]本实用新型属于 激光焊接技 术领域， 更 具体地说， 涉及一种机器人曲线送丝装置 。 背景技术 [0002]焊接一方面要求工人要有熟练的操作技能， 丰富的实践经验、 稳定的焊接水平； 另 一方面， 焊接又是一种劳动条件差、 烟尘多、 热辐射大、 危险性高的工作。 因此， 用工业机械 手来代替工人的手工焊接， 不但可以减轻工人的劳动强度、 改善工人的劳动条件， 降低对工 人操作技 术难度的要求， 同时也可以保证 焊接质量和条焊接效率。 [0003]但是， 由于机器人使用范围的限制， 现有的机器人在进行送丝焊接的过程中， 其传 统的结构仅能够对直线焊缝进行焊接。 而针对曲线焊缝， 由于送丝方向固定且无法完成曲 线填丝， 从而完成机器人的曲线焊接 。 [0004]经检索， 中国专利申请号为： 201420147371.8， 申请日为： 2014年3月28日， 发明创 造名称为： 一种平 面焊接机械手。 该申请案的焊接机械手包括机架， 所述机架台面上固定有 横置着Z轴滑台， 所述Z轴滑 台通过Z轴滑块与Y轴滑台滑动连接， 所述Y轴滑台通过Y轴滑块 与X轴滑台滑动连接， 所述Z轴滑 块可沿Z轴滑台在Z轴方向移动， Y轴滑块可沿着 Y轴滑台在Y 轴方向移动， 所述Z轴滑台连接驱动Z轴滑快滑动的Z轴伺服电机， 所述Y轴滑台连接驱动Y轴 滑块滑动的Y轴伺服电机， 所述X轴滑台连接有X轴伺服电机， 由于焊接机械手可以通过在 XYZ轴定位， 同时增加两个方向的旋转运动， 使得装置可以完成曲线焊接。 但该申请案的装 置结构较为复杂， 制造成本相对较高， 且使用该机械手进行曲线焊接时， 对焊接角度进行调 节控制的操作繁琐， 其稳定性 也有待改善。 实用新型内容 [0005]1.要解决的问题 [0006]本实用新型的目的在于克服采用现有机器人进行焊接时， 难以实现曲线焊接的不 足， 提供了一种机器人曲线送丝装置。 采用本实用新型的技术方案能够有效解决上述问题， 通过控制送丝的角度， 实现曲线焊接； 同时， 本实用新型的装置结构简单， 易于制造， 且其焊 接过程出丝平稳， 焊接效果佳。 [0007]2.技术方案 [0008]为了解决上述问题， 本实用新型 所采用的技 术方案如下： [0009]本实用新型的一种机器人曲线送丝装置， 包括送丝机构、 机械臂、 送丝管和旋转机 构， 所述送丝机构包括送丝盘和送丝机， 送丝盘与送丝机通过焊丝相连， 所述送丝机通过送 丝管与旋转机构相连； 所述旋转机构包括箱体、 联动电机、 同步带轮和夹具， 所述箱体可拆 卸安装于机械臂上， 联动电机安装于箱体的顶板上； 所述同步带轮包括第一同步带轮和第 二同步带轮， 所述第一同步带轮与联动电机的驱动端相连， 且第一同步带轮通过同步带与 第二同步带轮安装相连； 所述夹具安装于第二同步带轮上， 用于 夹取所述送丝管。 [0010]更进一步的， 所述旋转机构还包括交叉滚子轴承， 所述交叉滚子轴承安装于顶板说　明　书 1/5 页 3 CN 216264047 U 3