(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211066516.7 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 美的集团 （上海） 有限公司 地址 201700 上海市青浦区盈 港东路168号 9幢2层20 5室 申请人 美的集团股份有限公司 (72)发明人 叶彩峰　熊吉光　王泽　奉飞飞　 唐剑　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 张建利 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 9/04(2006.01) C12M 1/30(2006.01)C12M 1/36(2006.01) C12M 1/34(2006.01) C12M 1/00(2006.01) (54)发明名称 核酸采样控制方法、 装置和电子设备 (57)摘要 本申请涉及 核酸采样技术领域， 提供一种核 酸采样控制方法、 装置和电子设备。 核酸采样控 制方法包括： 第一抓手部件夹持采样管的管帽， 并将管帽与采样管的管体分离； 第二抓手部件夹 取采样拭子进行采样， 并将采样 完成后的采样拭 子移动至 管体的上方， 通过剪断装置裁剪采样拭 子的拭子头部， 以使拭子头部存储至管体中； 第 一抓手部件将管帽装配于管体。 通过控制第一抓 手部件执行拧管帽任务， 通过控制第二抓手部件 夹取采样拭子进行采样任务， 由于中间无需执行 将管帽拧下后夹持于管帽夹持部件再去执行采 样任务， 简化了采样步骤， 缩短了采样时间， 提高 了采样效率。 权利要求书2页 说明书19页 附图8页 CN 115229800 A 2022.10.25 CN 115229800 A 1.一种核酸采样控制方法， 其特征在于， 控制核酸采样设备执行以下步骤， 所述核酸采 样设备包括具有第一 抓手部件和第二 抓手部件的机 械抓手， 包括： 管帽分离步骤， 所述第一抓手部件夹持采样管的管帽， 并将所述管帽与采样管的管体 分离； 采样步骤， 所述第二抓手部件夹取采样拭子进行采样， 并将采样完成后的所述采样拭 子移动至所述管体的上方， 通过剪断装置裁剪所述采样拭子的拭子头部， 以使所述拭子头 部存储至所述管体中； 管帽装配步骤， 所述第一 抓手部件将所述管帽装配于所述管体。 2.根据权利要求1所述的核酸采样控制方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 响应于所述管体内拭子头部的数量小于预设值， 则重复所述管帽分离步骤、 所述采样 步骤及所述管帽装配步骤； 响应于所述管体 内的拭子头部数量等于预设值， 所述第 一抓手部件将所述管体移动至 第二存储位置。 3.根据权利要求2所述的核酸采样控制方法， 其特征在于， 在所述管帽装配步骤之前， 还包括： 所述第二抓手部件将所述采样 拭子的杆部移动至第 一存储位置， 所述杆部为所述剪断 采样拭子步骤中， 剪去所述拭子 头部之后的杆体； 控制所述第二 抓手部件松开所述杆部 。 4.根据权利要求1至3中任意一项所述的核酸采样控制方法， 其特征在于， 所述采样步 骤包括： 所述第二 抓手部件夹持存 储有所述采样拭子的保护套； 所述第二抓手部件将所述保护套移动至第 二夹持部件的夹持位置， 所述第 二夹持部件 夹持所述保护套； 所述第二抓手部件从所述第 二夹持部件中抓取所述采样 拭子， 以将所述采样 拭子与所 述保护套分离； 所述第二 抓手部件将所述采样拭子移动至采样位置进行采样。 5.根据权利要求1至3中任意一项所述的核酸采样控制方法， 其特征在于， 在所述管帽 分离步骤之前， 还 包括： 所述第一 抓手部件夹持所述采样管； 所述第一 抓手部件将所述采样管移动至第一夹持部件的夹持位置； 所述第一夹持部件夹持所述管体。 6.根据权利要求5所述的核酸采样控制方法， 其特征在于， 所述第 一抓手部件将所述管 体移动至第二存 储位置包括： 所述第一 抓手部件夹持所述采样管； 所述第一夹持部件松开所述管体； 所述第一夹持部件将所述采样管移动至第二存 储位置进行存 储。 7.根据权利要求6所述的核酸采样控制方法， 其特征在于， 所述第 二存储位置为所述核 酸采样设备的保温装置 。 8.根据权利要求1至3所述的核酸采样控制方法， 其特征在于， 所述核酸采样设备还包权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115229800 A 2括： 机械臂， 所述机械臂与所述机械抓手的基座连接， 所述机械臂适于带动所述机械抓手 运动。 9.根据权利要求1、 2、 3或6所述的核酸采样控制方法， 其特征在于， 所述第一抓手部件 包括第一抓手驱动件和第一梯形丝杆， 所述第二抓手部件包括第二抓手驱动件和 第二梯形 丝杆， 所述第一抓手驱动件与所述第二抓手驱动件平行且间隔设置， 所述第一梯形丝杆与 所述第二梯形丝杆设置于所述第一抓手 驱动件与所述第二抓手驱动件 之间， 且所述第一梯 形丝杆与所述第二梯形丝杆 处于同一直线 上， 所述第一梯形丝杆与所述第一抓手驱动件平 行。 10.根据权利要求8所述的核酸采样控制方法， 其特 征在于， 所述机 械抓手还 包括： 第一摄像头组件， 设置于所述机械抓手， 所述第一摄像头组件适于获取口腔内咽部的 图像数据， 以驱动机 械臂带动所述机 械抓手运动。 11.一种核酸采样控制装置， 其特 征在于， 所述核酸采样控制装置包括： 第一控制模块， 所述第一抓手部件夹持采样管的管帽， 并将所述管帽与采样管的管体 分离； 第二控制模块， 所述第二抓手部件夹取采样拭子进行采样， 并将采样完成后的所述采 样拭子移动至所述管体的上方， 通过剪断装置裁剪所述采样拭子的拭子头部， 以使所述拭 子头部存储至所述管体中； 第三控制模块， 所述第一 抓手部件将所述管帽装配于所述管体。 12.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求 1至10任一项 所述的核酸 采样控制方法的步骤。 13.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该计算机 程序被处 理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述的核酸采样控制方法的步骤。 14.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1至10任一项所述的核酸采样控制方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115229800 A 3