(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211011637.1 (22)申请日 2022.08.23 (71)申请人 上海惠甫 医疗科技有限公司 地址 201315 上海市浦东 新区秀浦路318 8 弄28、 29号一层102室 (72)发明人 王福强　郝赛赛　王希彤　王昱晓　 韩亚威　 (74)专利代理 机构 上海伯瑞杰知识产权代理有 限公司 312 27 专利代理师 王一琦 (51)Int.Cl. B08B 5/02(2006.01) B08B 13/00(2006.01) B65G 47/248(2006.01) (54)发明名称 一种镜片清洁装置 (57)摘要 本发明公开了一种镜片清洁装置， 包括多自 由度机械臂和装配于多自由度机械臂执行末端 的末端执行机构； 末端执行机构包括： 固定连接 多自由度机械臂执行末端的安装座； 至少两个用 于自动夹持镜片边缘的三指卡爪， 三指卡爪左右 对称地安装于安装座上； 至少两个与三指卡爪一 一相配的、 用于吹去镜片表面灰尘的吹气组件。 以减轻清洁工作量， 提升清洁 效率。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 115213170 A 2022.10.21 CN 115213170 A 1.一种镜片清洁装置， 其特征在于， 包括多自由度机械臂(10)和装配于多自由度机械 臂(10)执 行末端的末端执 行机构(20)； 所述末端执 行机构(20)包括： 固定连接多自由度机 械臂(10)执 行末端的安装座(21)； 至少两个用于自动夹持镜片(101)边缘的三指卡爪(22)， 所述三指卡爪(22)左右对称 地安装于安装座(21)上； 至少两个与三指卡爪(2 2)一一相配的、 用于吹去镜片(101)表面灰尘的吹气组件(23)。 2.根据权利要求1所述的一种镜片清洁装置， 其特 征在于： 所述 三指卡爪(2 2)包括： 夹持时分别抵靠镜片(101)两相对侧的第一卡爪杆(221)和第二卡爪杆(222)， 所述第 一卡爪杆(221)和第二卡爪杆(222)活动连接安装座(21)， 在设于安装座(21)的保护罩 (211)内安装有驱动元件， 以驱使所述第一卡爪杆(221)和第二卡爪杆(222)沿水平方向相 对运动， 以夹持/松开镜片(101)； 与第一卡爪杆(221)和第二卡爪杆(222)错开并限定镜片(101)边缘位置的限位卡爪杆 (223)， 所述限位 卡爪杆(2 23)上端连接安装座(21)。 3.根据权利 要求2所述的一种镜片清洁装置， 其特征在于： 所述第一卡爪杆(221)、 第二 卡爪杆(2 22)的夹持端均连接有吸盘(201)， 所述吸盘(201)直接 接触镜片(101)边 缘。 4.根据权利 要求3所述的一种镜片清洁装置， 其特征在于： 所述第一卡爪杆(221)、 第二 卡爪杆(222)的夹持端均转动连接吸盘(201)， 两个吸盘(201)的转动轴线重合， 以形成被夹 持的镜片(101)的上 下翻转中心轴线。 5.根据权利要求4所述的一种镜片清洁装置， 其特征在于： 所述限位卡爪杆(223)设有 在夹持镜片(101)时贴靠镜片(101)的镜面的限位凸起(2233)， 所述吹气组件(23)的出气端 向下正对镜片(101)的镜面并与镜片(101)的镜面保持预设的距离； 设所述镜片(101)的两个镜面分别为第一镜面(101a)、 第二镜面(101b)， 在 首次吹尘时 所述第一镜面(101a)朝上并贴靠限位凸起(2233)， 在二次吹尘时所述镜片(101)围绕上下 翻转中心轴线旋转使其第二镜面(101b)朝上， 并使限位凸起(2 233)托住镜片(101)。 6.根据权利要求5所述的一种镜片清洁装置， 其特征在于： 所述限位卡爪杆(223)设置 为电动伸缩杆部， 其具有 固定部(2231)和伸缩杆部(2232)， 所述固定部(2231)固定连接安 装座(21)， 所述伸缩杆部(2232)可伸缩活动地连接固定部(2231)， 所述限位凸起(2233)设 置于伸缩杆部(2 232)杆身。 7.根据权利要求5或6所述的一种镜片清洁装置， 其特征在于： 所述吹气组件(23)包括 第一喷气嘴(231)和第二喷气嘴(232)， 所述第一喷气嘴(231)、 第二喷气嘴(232)分处镜片 (101)的上下翻转中心轴线的左右侧， 所述第一喷气嘴(231)相对接近限位卡爪杆(223)且 在需要翻转镜片(101)时向下输出气流， 以使镜片(101)围绕其上下翻转中心轴线旋转并翻 面。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115213170 A 2一种镜片清洁装 置 技术领域 [0001]本发明涉及镜片清洁技 术领域， 具体来说， 是一种镜片清洁装置 。 背景技术 [0002]光学玻璃 是用高纯度硅、 硼、 钠、 钾、 锌、 铅、 镁、 钙、 钡等的氧化物按特定配方混合， 在白金坩埚中高温熔化， 用超声波搅拌均匀， 去气泡， 然后经长时间缓慢地降温后， 必须经 过一系列检测后成光学透 镜毛胚， 在光学镜片的加工过程中， 需要镜片进行清洗 。 [0003]为了清除光学镜片上的灰尘或者其它脏污， 传统的方法是人们手工对镜片进行一 个个的擦拭， 这种方法费时费力， 大大增加了人们的工作量； 针对圆柱形光学镜片吹尘问 题， 常用方法是工人戴手套， 拿起镜片， 用吹尘枪双面吹， 吹完放回原位， 耗时较大， 且效率 低， 有可能通过手指 污染镜片的问题， 目前也有一些镜片的清洗装置， 然而这些装置在清洗 的是只能对镜面进行单面清洗， 需要人工进行换面， 过程较为繁琐， 因此， 如何合理的解决 这些问题是我们所需要考虑的。 发明内容 [0004]本发明的目的是提供一种镜片清洁装置， 以减轻清洁工作量， 提升清洁效率。 [0005]本发明的目的是这样实现的： 一种镜片清洁装置， 包括多自由度机械臂和装配于 多自由度机 械臂执行末端的末端执 行机构； [0006]所述末端执 行机构包括： [0007]固定连接多自由度机 械臂执行末端的安装座； [0008]至少两个用于自动夹持镜片边缘的三指卡爪， 所述三指卡爪左右对称地安装于安 装座上； [0009]至少两个与三指卡爪一 一相配的、 用于吹去镜片表面灰尘的吹气组件。 [0010]进一步地， 三指卡爪包括： [0011]夹持时分别抵靠镜片两相对侧的第一卡爪杆和第二卡爪杆， 所述第一卡爪杆和第 二卡爪杆活动连接安装座， 在设于安装座的保护罩内安装有驱动元件， 以驱使所述第一卡 爪杆和第二 卡爪杆沿水平方向相对运动， 以夹持/松开镜片； [0012]与第一卡爪杆和第二卡爪杆错开并限定镜片边缘位置的限位卡爪杆， 所述限位卡 爪杆上端连接安装座。 [0013]进一步地， 所述第一卡爪杆、 第二卡爪杆的夹持端均连接有吸盘， 所述吸盘直接接 触镜片边 缘。 [0014]进一步地， 所述第一卡爪杆、 第二卡爪杆的夹持端均转动连接吸盘， 两个吸盘的转 动轴线重合， 以形成被夹持的镜片的上 下翻转中心轴线。 [0015]进一步地， 所述限位卡爪杆设有在夹持镜片时贴靠镜片的镜面的限位凸起， 所述 吹气组件的出气端向下正对镜片的镜面并与镜片的镜面保持预设的距离； [0016]设所述镜片的两个镜面分别为第一镜面、 第二镜面， 在首次吹尘时所述第一镜面说　明　书 1/4 页 3 CN 115213170 A 3