(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211039218.9 (22)申请日 2022.08.29 (71)申请人 智迪机器人技术 （盐城） 有限公司 地址 224000 江苏省盐城市 盐南高新区文 港南路49号1幢3 01-2室 （CNX） (72)发明人 边锡　陈甲成　吴超　杨亚东　 (74)专利代理 机构 北京冠和权律师事务所 11399 专利代理师 陈姣姣 (51)Int.Cl. B25J 9/02(2006.01) B25J 13/08(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种用于清洗机前端的冲洗件放置框开盖 机械手 (57)摘要 本发明公开了一种用于清洗机前端的冲洗 件放置框开盖机械手， 包括： 架 体， 所述架 体上设 有两个升降装置和调节装置， 所述升降装置底端 设有开盖装置， 所述升降装置、 开盖装置和调节 装置均与控制器电连接。 通过设有的调节装置在 升降装置 带动开盖装置对放置框进行开盖时， 将 放置框水平抬起， 从而使得放置框保持水平， 使 得机械手可以快速将放置框盖取下， 且冲洗件不 会因为放置框倾斜而滑动碰撞损坏。 权利要求书3页 说明书7页 附图3页 CN 115351777 A 2022.11.18 CN 115351777 A 1.一种用于清洗 机前端的冲洗件放置 框开盖机械手， 其特 征在于， 包括： 架体(1)， 所述架体(1)上设有两个升降装置(2)和调节装置(12)， 所述升降装置(2)底 端设有开盖装置(3)， 所述升降装置(2)、 开盖装置(3)和调节装置(12)均 与控制器电连接 。 2.根据权利要求1所述的一种用于清洗机前端的冲洗件放置框开盖机械手， 其特征在 于， 所述升降装置(2)为液压杆。 3.根据权利要求1所述的一种用于清洗机前端的冲洗件放置框开盖机械手， 其特征在 于， 所述开盖装置(3)包括： 开盖板(6)， 所述开盖板(6)顶端与所述升降装置(2)底端连接， 所述开盖板(6)内设有 双轴电机(7)， 所述双轴电机(7)与所述控制器电连接； 夹紧器， 所述开盖板(6)内设有两个所述夹紧器， 相邻 两个所述夹紧器对称设于双轴电 机(7)两侧。 4.根据权利要求3所述的一种用于清洗机前端的冲洗件放置框开盖机械手， 其特征在 于， 所述夹紧器包括： 移动腔(8)， 所述移动腔(8)设于所述 开盖板(6)内； 第一转动杆(9)， 所述第一转动杆(9)的一端与所述双轴电机(7)连接， 所述第一转动杆 (9)的另一端与所述移动腔(8)的内壁 转动连接； 夹紧块(10)， 所述夹紧块(10)的一端与所述移动腔(8)的内壁滑动连接， 所述夹紧块 (10)的另一端穿过所述开盖板(6)， 所述第一转动杆(9)穿过所述夹紧块(10)， 所述夹紧块 (10)与所述第一 转动杆(9)通过螺纹连接； 防滑块(1 1)， 所述防滑块(1 1)设于所述夹紧块(10)上。 5.根据权利要求4所述的一种用于清洗机前端的冲洗件放置框开盖机械手， 其特征在 于， 所述防滑块(1 1)由橡胶材 料制成。 6.根据权利要求1所述的一种用于清洗机前端的冲洗件放置框开盖机械手， 其特征在 于， 所述调节装置(12)包括： 工作台(13)， 所述工作台(13)设于所述架体(1)内， 所述工作台(13)内设有抬升腔 (25)； 限位块(14)， 所述限位块(14)设于所述开盖板(6)的顶端， 所述限位块(14)内设有气压 腔(16)； 限位孔(15)， 所述限位孔(15)设于所述架体(1)上， 所述限位块(14)滑动连接于所述限 位孔(15)内； 探测杆(23)， 所述探测杆(23)的一端伸入所述气压腔(16)内与第一活塞(21)连接， 所 述第一活塞(21)滑动连接于所述气压腔(16)的内壁上， 所述第一活塞(21)与所述气压腔 (16)的内壁之间设有第一弹簧(22)， 所述探测杆(23)的另一端设有第一压力传感器(24)， 所述第一压力传感器(24)与控制器电连接；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115351777 A 2进气口(17)， 所述进气口(17)设于所述气压腔(16)的内壁上， 所述进气口(17)内设有 第一单向阀(18)； 出气软管(19)， 所述出气软管(19)的一端与所述气压腔(16)连通， 所述出气软管(19) 的另一端与抬升腔(25)连通， 所述出气软 管(19)内设有第二单向阀(20)； 泄气口(30)， 所述泄气口(30)设于所述抬升腔(25)的内壁上， 所述泄气口(30)内设有 电磁阀(31)， 所述电磁阀(31)与控制器电连接； 第二活塞(26)， 所述第二活塞(26)滑动连接于所述抬升腔(25)内， 所述第二活塞(26) 顶端均匀设有 若干抬升器， 所述抬升器包括： L形块槽(32)， 所述 L形块槽(32)设于所述工作台(13)顶端； 抬升杆(27)， 所述抬升杆(27)的一端与所述第二活塞(26)顶端连接， 所述抬升杆(27) 的另一端穿过工作台(13)与L形块(28)底端连接， 所述L形块(28)与所述L形块槽(32)相适 配； 第二压力传感器(29)， 所述第二压力传感器(29)设于所述L形块(28)顶端， 所述第二压 力传感器(2 9)与控制器电连接； 电动伸缩杆(52)， 所述电动伸缩杆设于所述L形块(28)上， 所述电动伸缩杆(52)位于所 述第二压力传感器(2 9)的上方。 7.根据权利要求1所述的一种用于清洗机前端的冲洗件放置框开盖机械手， 其特征在 于， 还包括： 清理装置， 所述清理装置包括： 震动块(33)， 所述震动块(33)设于所述工作台(13)的一侧， 所述震动块(33)内设有传 动腔(37)， 所述传动腔(37)的一侧设有凸块腔(38)； 滑动槽(34)， 所述滑动槽(34)设于所述工作台(13)顶端， 所述滑动槽(34)内滑动连接 有滑动块(3 6)； 正反转电机(41)， 所述正反转电机(41)设于所述传动腔(37)的内壁上， 所述正反转电 机(41)与控制器电连接； 第二转动杆(44)， 所述第二转动杆(44)的一端与所述正反转电机(41)连接， 所述第二 转动杆(44)的另一端伸入所述凸块腔(38)内与凸块轮(45)连接， 所述凸块轮(45)上均匀设 有若干凸块(46)； 第一传动轮(42)， 所述第一传动轮(42)套接于所述第二转动杆(44)上， 所述第一传动 轮(42)位于所述传动腔(37)内； 第三转动杆(39)， 所述第三转动杆(39)的一端伸入所述传动腔(37)内与第二传动轮 (40)连接， 所述第一传动轮(42)与所述第二传动轮(40)之间通过皮带(43)传动 连接， 所述 第三转动杆(39)的另一端与滑动槽(34)的内壁转动连接， 所述第三转动杆(39)穿过所述滑 动块(36)， 所述滑动块(3 6)与所述第三 转动杆(39)通过螺纹连接； 废料槽(52)， 所述废料槽(52)设于所述震动块(33)上， 所述废料槽(52)位于所述凸块 腔(38)的下 方； 清理块(35)， 所述清理块(35)与所述滑动块(36)连接， 所述清理块(35)与所述工作台 (13)接触连接； 击打装置， 若干所述击打装置设于所述凸块腔(38)的内壁上， 所述击打装置包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115351777 A 3