(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210077061.2 (22)申请日 2022.01.24 (71)申请人 杭州大杰智能传动科技有限公司 地址 311202 浙江省杭州市萧 山区经济技 术开发区启迪路198号B1- 3-112室 (72)发明人 陈德木　蒋云　陆建江　陈曦　 赵晓东　 (74)专利代理 机构 北京辰权知识产权代理有限 公司 11619 专利代理师 付婧 (51)Int.Cl. B66C 13/18(2006.01) B66C 13/46(2006.01) G06F 30/13(2020.01) G06F 30/17(2020.01)G06F 30/27(2020.01) G06T 17/20(2006.01) G06T 19/00(2011.01) G06V 20/52(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/54(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06F 111/10(2020.01) G06F 119/14(2020.01) (54)发明名称 基于三维物料形态模型仿真的塔吊吊具选 择方法及装置 (57)摘要 本申请提供一种基于三维物料形态模型仿 真的塔吊吊具选择方法及装置。 所述方法包括： 获取设于智能塔吊的摄像机群组采集的物料图 像组， 所述摄像机群组包括安装于智能塔吊不同 位置的多台摄像机， 所述物料图像组包括每台所 述摄像机针对物料采集的物料图像； 根据所述物 料图像组对 所述物料进行三维重建， 得到三维仿 真物料； 将备选的多个三维仿真吊具依次与所述 三维仿真物料进行匹配， 并选出匹配度最高的三 维仿真吊具； 控制所述智能塔吊从吊具池中选取 与所述三维仿真吊具对应的吊具。 相较于现有技 术， 本申请能够针对性地 从吊具池中选取合适的 吊具对物料进行吊装， 可以实现吊具选取的无人 化、 智能化和自动化。 权利要求书2页 说明书33页 附图2页 CN 114572839 A 2022.06.03 CN 114572839 A 1.一种基于三维物料 形态模型仿真的塔吊 吊具选择 方法， 其特 征在于， 包括： 获取设于智能塔吊的摄像机群组采集的物料图像组， 所述摄像机群组包括安装于智能 塔吊不同位置的多台摄像机， 所述物料图像组包括每台所述摄像机针对物料采集的物料图 像； 根据所述物料图像组对所述物料进行三维重建， 得到三维仿真物料； 将备选的多个三维仿真吊具依次与 所述三维仿真物料进行匹配， 并选出匹配度最高的 三维仿真吊具； 控制所述智能塔吊从吊具池中选取与所述 三维仿真吊具对应的吊具。 2.根据权利要求1所述的基于三维物料形态模型仿真的塔吊吊具选择方法， 其特征在 于， 所述根据所述物料图像组对所述物料进行三维重建， 得到三维仿真物料， 包括： 确定所述物料图像组中每幅物料图像对应的摄 像机位置信息； 根据每幅所述物料图像对应的摄像机位置信 息， 和所述物料在每幅所述物料图像 中对 应的像素点的位置信息进行三维重建， 得到所述物料对应的三维仿真物料。 3.根据权利要求2所述的基于三维物料形态模型仿真的塔吊吊具选择方法， 其特征在 于， 所述根据每幅所述物料图像对应的摄像机位置信息， 和所述物料在每幅所述物料图像 中对应的像素点的位置信息进行三维重建， 得到所述物料对应的三维仿真物料， 包括： 根据每幅所述物料图像对应的摄像机位置信 息， 和所述物料在每幅所述物料图像 中对 应的像素点的位置信息， 采用稠密重建算法确定每个所述像素点对应于世界坐标系中的三 维点的位置信息， 并根据所述 三维点构成的三维点云确定所述物料对应的三维仿真物料。 4.根据权利要求1所述的基于三维物料形态模型仿真的塔吊吊具选择方法， 其特征在 于， 所述将备选的多个三维仿真吊具依 次与所述三维仿真物料进行匹配， 并选出匹配度最 高的三维仿真吊具， 包括： 在建筑信息模型BIM软件中， 将备选的多个三维仿真吊具依次与所述三维仿真物料进 行匹配， 并根据吊具优先级和吊装部耦合程度确定匹配度， 其中， 不同吊具预先设定有不同 的优先级， 吊装部耦合 程度根据形状和尺寸耦合信息确定； 根据所述匹配度， 从所述多个三维仿真吊具中选出匹配度最高的三维仿真吊具。 5.根据权利要求1所述的基于三维物料形态模型仿真的塔吊吊具选择方法， 其特征在 于， 针对所述智能塔吊设置有吊具池， 所述吊具池内设置有多个不同的吊具， 每个吊具根据 其对应的吊具 标识置于所述吊具池内的预设位置； 所述控制所述智能塔吊从吊具池中选取与所述 三维仿真吊具对应的吊具， 包括： 根据选出的匹配度最高的所述三维仿真吊具的吊具标识， 控制所述智能塔吊从所述吊 具池中所述吊具 标识对应的预设位置 选取对应的吊具。 6.一种基于三维物料 形态模型仿真的塔吊 吊具选择装置， 其特 征在于， 包括： 物料图像采集模块， 用于获取设于智能塔吊的摄像机群组采集的物料图像组， 所述摄 像机群组包括安装于智能塔吊不同位置的多台摄像机， 所述物料图像组包括每台所述摄像 机针对物料采集的物料图像； 三维重建模块， 用于根据所述物料图像组对所述物料进行三维重建， 得到三维仿真物 料； 吊具匹配模块， 用于将备选的多个三维仿真吊具依次与所述三维仿真物料进行匹配，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114572839 A 2并选出匹配度最高的三维仿真吊具； 吊具选取模块， 用于控制所述智能塔吊从 吊具池中选取与所述三维仿真吊具对应的吊 具。 7.根据权利要求6所述的基于三维物料形态模型仿真的塔吊吊具选择装置， 其特征在 于， 所述三维重建模块， 包括： 摄像机位置确定单元， 用于确定所述物料图像组中每幅物料图像对应的摄像机位置信 息； 三维重建单元， 用于根据每幅所述物料图像对应的摄像机位置信息， 和所述物料在每 幅所述物料图像中对应的像素点的位置信息进行三维重 建， 得到所述物料对应的三 维仿真 物料。 8.根据权利要求7所述的基于三维物料形态模型仿真的塔吊吊具选择装置， 其特征在 于， 所述三维重建单 元， 包括： 稠密重建子单元， 用于根据每幅所述物料图像对应的摄像机位置信息， 和所述物料在 每幅所述物料图像中对应的像素点的位置信息， 采用稠密重建算法确定每个所述像素点对 应于世界坐标系中的三维点的位置信息， 并根据所述三 维点构成的三维点云确定所述物料 对应的三维仿真物料。 9.根据权利要求6所述的基于三维物料形态模型仿真的塔吊吊具选择装置， 其特征在 于， 所述吊具匹配模块， 包括： 吊具匹配单元， 用于在建筑信息模型BIM软件中， 将备选的多个三维仿真吊具依次与所 述三维仿真物料进 行匹配， 并根据吊具优先级和吊装部耦合程度确定匹配度， 其中， 不同吊 具预先设定有不同的优先级， 吊装部耦合 程度根据形状和尺寸耦合信息确定； 吊具选取单元， 用于根据所述匹配度， 从所述多个三维仿真吊具中选出匹配度最高的 三维仿真吊具。 10.一种智能塔吊， 其特征在于， 所述智能塔吊设置有权利要求6至9任一项所述的基于 三维物料 形态模型仿真的塔吊 吊具选择装置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114572839 A 3