(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210088720.2 (22)申请日 2022.01.25 (71)申请人 普洛斯科技 （重庆） 有限公司 地址 401121 重庆市渝北区龙兴镇迎龙 大 道19号 (72)发明人 赵金明　叶军　 (74)专利代理 机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 1 1415 专利代理师 王剑 (51)Int.Cl. G06T 7/60(2017.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/25(2022.01) (54)发明名称 一种基于图像识别的货堆统计方法及装置 (57)摘要 本申请提供一种基于图像识别的货堆统计 方法， 包括： 获取图像采集设备采集到的货堆的 第一方向的图像， 以及第二方向的图像； 基于已 训练的图片识别模型， 确定货堆在第一方向的 图 像中的第一区域， 以及在第二方向的图像中的第 二区域； 根据预先建立的第一方向的图像的像素 尺寸与物理空间尺寸之间的第一映射关系， 计算 第一区域的轮廓线对应的实际尺寸； 以及， 根据 预先建立的第二方向的图像的像素尺寸与物理 空间尺寸之间的第二映射关系， 计算第二区域的 轮廓线对应的实际尺寸； 根据第一区域的轮廓线 对应的实际尺寸和第二区域的轮廓线对应的实 际尺寸， 计算货堆的长宽高， 从而实现自动化监 管， 提供了监管效率， 降低了 人力成本， 便于仓库 的智慧化管理。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 114511611 A 2022.05.17 CN 114511611 A 1.一种基于图像识别的货堆统计方法， 所述方法包括： 获取图像采集设备采集到的所述货堆的第 一方向的图像， 以及所述货堆的第 二方向的 图像； 其中， 所述第一方向和所述第二方向的夹角达 到了预设的角度； 基于已训练的图片识别模型， 确定所述货堆在所述第 一方向的图像中的第 一区域以及 所述货堆在所述第二方向的图像中的第二区域； 根据预先建立的所述第一方向的图像的像素尺寸与物理空间尺寸之间的第一映射关 系， 计算所述第一区域的轮廓线对应的实际尺寸； 以及， 根据预先建立的所述第二方向的图 像的像素尺寸与 物理空间尺寸之间的第二映射关系， 计算所述第二区域的轮廓线对应的实 际尺寸； 根据所述第一区域的轮廓线对应的实际尺寸和所述第二区域的轮廓线对应的实际尺 寸， 计算所述货堆的第一高度、 第一长度和第一宽度。 2.根据权利要求1所述的方法， 所述方法还 包括： 基于所述货堆的第一高度、 第一长度和第一宽度， 计算所述货堆的体积。 3.根据权利要求2所述的方法， 所述方法还 包括： 基于所述已训练的图片识别模型， 确定所述货堆对应的货物的类型， 根据所述货堆的 体积， 以及所述货物对应的参数信息， 计算所述货堆中货物的数量和/或所述货堆的重量。 4.根据权利要求1所述的方法， 所述根据所述第一区域的轮廓线对应的实际尺寸和所 述第二区域的轮廓线对应的实际尺寸， 计算所述货堆的第一高度、 第一长度和 第一宽度， 包 括： 根据所述第一区域的轮廓线对应的实 际尺寸， 确定所述货堆的第二长度和第二高度； 以及， 根据所述第二区域的轮廓线对应的实际尺寸， 确定所述货堆的第二宽度和第三高度； 基于所述第 二长度、 所述第 二高度、 所述第二宽度和所述第 三高度， 计算所述货堆的第 一高度、 第一长度和第一宽度。 5.根据权利要求4所述的方法， 所述基于所述第二长度、 所述第二高度、 所述第二宽度 和所述第三高度， 计算所述货堆的第一高度、 第一长度和第一宽度， 包括： 根据所述第二高度和所述第三高度， 计算校正高度的初值； 根据所述校正高度的初值， 以及所述第二长度和所述第二高度的比例关系， 计算所述 校正长度； 根据所述校正高度的初值， 以及所述第二宽度和所述第三高度的比例关系， 计算所述 校正宽度； 通过线性回归， 计算出使得所述货堆的长度误差、 宽度误差和高度误差的平方和最小 的校正高度的最优值； 其中， 所述长度误差为所述校正长度和所述第二长度的差值； 所述宽 度误差为所述校正宽度和所述第二宽度的差值； 所述高度误差为所述校正高度和所述第二 高度或所述第三高度的差值； 将所述校正高度的最优值作为所述第 一高度， 并分别根据 所述第二长度和所述第 二高 度的比例关系， 以及所述第二宽度和所述第三高度的比例关系， 计算所述第一长度， 以及所 述第一宽度。 6.根据权利要求1所述的方法， 所述方法还 包括： 基于预设的时间周期 从所述图像采集设备的视频流中， 获取所述第 一方向的图像和所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114511611 A 2述第二方向的图像， 利用图像指纹技 术判断所述货堆是否发生变化； 如果确定所述第 一方向的图像和所述第 二方向的图像都未发生变化， 则对所述货堆进 行统计。 7.根据权利要求6所述的方法， 所述方法还 包括： 如果确定所述第一方向的图像和所述第二方向的图像中至少一个图像中的货堆发生 变化， 则发送警告信息 。 8.根据权利要求1所述的方法， 所述图像采集设备包括第一方向的图像采集设备和第 二方向的图像采集设备； 所述获取图像采集设备采集到的所述货堆的第 一方向的图像， 以及所述货堆的第 二方 向的图像， 包括： 获取所述第 一方向的图像采集设备采集到的所述货堆的第 一方向的图像， 以及获取所 述第二方向的图像采集设备采集到的所述货堆的第二方向的图像。 9.根据权利要求1所述的方法， 所述映射关系的建立， 包括： 确定物理 空间中预设的标记线或标记 物的实际长度； 确定图像中所述标记线或标记 物的像素长度； 将所述标记线或标记物的像素长度与实际长度的比例关系， 作为所述图像的像素尺寸 与物理空间尺寸之间的映射关系。 10.一种基于图像识别的货堆统计装置， 所述装置包括： 获取单元， 获取图像采集设备采集到的所述货堆的第一方向的图像， 以及所述货堆的 第二方向的图像； 其中， 所述第一方向和所述第二方向的夹角达 到了预设的角度； 区域确定单元， 基于已训练的图片识别模型， 确定所述货堆在所述第一方向的图像中 的第一区域以及所述货堆在所述第二方向的图像中的第二区域； 映射计算单元， 根据 预先建立的所述第 一方向的图像的像素尺寸与物 理空间尺寸之间 的第一映射关系， 计算所述第一区域的轮廓线对应的实际尺 寸； 以及， 根据预先建立的所述 第二方向的图像的像素尺寸与物理空间尺寸之 间的第二映射关系， 计算所述第二区域的轮 廓线对应的实际尺寸； 货堆计算单元， 根据 所述第一区域的轮廓线对应的实际尺寸和所述第 二区域的轮廓线 对应的实际尺寸， 计算所述货堆的第一高度、 第一长度和第一宽度。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114511611 A 3