(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210086752.9 (22)申请日 2022.01.25 (71)申请人 腾讯科技 （深圳） 有限公司 地址 518057 广东省深圳市南 山区高新区 科技中一路腾讯大厦3 5层 申请人 中南大学湘雅医院 (72)发明人 廖俊　陈翔　赵爽　黄凯　姚建华　 (74)专利代理 机构 北京三高永信知识产权代理 有限责任公司 1 1138 专利代理师 李文静 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06T 3/00(2006.01) G06T 3/40(2006.01) (54)发明名称 轮廓标记方法、 装置、 设备、 存 储介质及系统 (57)摘要 本申请公开了一种轮廓标记方法、 装置、 设 备、 存储介质及系统， 属于互联网和计算机技术 领域。 所述方法包括： 获取基于第一拍摄方式对 目标物体进行拍摄得到的第一图像， 目标物体的 表面形成有目标实体， 第一图像中包含目标实体 以及目标 实体的周围区域； 获取在第一图像中标 注的目标 实体的边缘轮廓； 将边缘轮廓投影至目 标物体的表 面。 本申请通过 获取图像中形成于目 标物体表 面的目标实体的边缘轮廓， 并基于边缘 轮廓在目标物体的表面进行 投影， 有助于保持投 影至目标物体表面的边缘轮廓稳定、 清晰。 同时 投影的边缘轮廓容易修改， 有助于提升在目标物 体的表面标记边 缘轮廓的灵活性。 权利要求书4页 说明书19页 附图7页 CN 114463557 A 2022.05.10 CN 114463557 A 1.一种轮廓标记方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取基于第 一拍摄方式对目标物体进行拍摄得到的第 一图像， 所述目标物体的表面形 成有目标实体， 所述第一图像中包 含所述目标实体以及所述目标实体的周围区域； 获取在所述第一图像中标注的所述目标实体的边 缘轮廓； 将所述边缘轮廓投影至所述目标物体的表面。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述边缘轮廓投影至所述目标物体 的表面， 包括： 获取缩放比例， 所述缩放比例用于表征所述边缘轮廓在所述第 一图像和所述目标物体 的表面上的缩放关系； 基于所述缩放比例对所述 边缘轮廓的尺寸进行调整， 得到调整后的边 缘轮廓； 将所述调整后的边 缘轮廓投影至所述目标物体的表面。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述边缘轮廓投影至所述目标物体 的表面， 包括： 获取基于第 二拍摄方式对所述目标物体进行拍摄得到的第 二图像， 所述第 二图像中包 含所述目标实体以及所述 目标实体的周围区域； 其中， 所述第二拍摄方式不同于所述第一 拍摄方式； 将所述边缘轮廓从所述第 一图像迁移至所述第 二图像， 得到所述第 二图像中迁移后的 边缘轮廓； 将所述迁移后的边 缘轮廓投影至所述目标物体的表面。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述将所述边缘轮廓从所述第 一图像迁移 至所述第二图像， 得到所述第二图像中迁移后的边 缘轮廓， 包括： 从所述第一图像中， 获取至少一个第一 参考点； 在所述第二图像中获取与所述第一 参考点对应的第二 参考点； 基于所述第 一参考点及其对应的第 二参考点， 确定所述第 一图像和所述第 二图像之间 的映射关系； 根据所述映射关系对所述边缘轮廓进行调整， 在所述第 二图像中确定所述迁移后的边 缘轮廓。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述第一拍摄方式得到的所述第 一图像中所述目标实体的清晰度， 高于所述第 二拍摄 方式得到的所述第二图像中所述目标实体的清晰度； 所述第二拍摄方式得到的所述第 二图像中所述目标实体的完整度， 高于所述第 一拍摄 方式得到的所述第一图像中所述目标实体的完整度。 6.根据权利要求2或3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取所述目标物体的三维结构数据， 所述三维结构数据用于表征所述目标物体的三维 结构特征； 基于所述三维结构数据对待投影的边缘轮廓进行校正， 得到校正后的边缘轮廓； 其中， 所述待投影的边 缘轮廓为所述调整后的边 缘轮廓或所述迁移后的边 缘轮廓； 将所述校正后的边 缘轮廓投影至所述目标物体的表面。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述目标物体的三维结构数据，权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114463557 A 2包括： 获取所述目标物体的平面数据， 所述平面数据用于描述所述目标物体相对于基准面的 形态分布； 获取所述目标物体的深度数据， 所述深度 数据用于描述所述目标物体垂直于所述基准 面的形态分布， 且所述平面数据和所述深度数据之间存在对应关系； 将所述平面数据和对应的深度数据进行组合， 获得 所述三维结构数据。 8.根据权利要求7 所述的方法， 其特 征在于， 所述获取 所述目标物体的深度数据， 包括： 将至少一个结构光分别投影至所述目标物体， 所述结构光具有明暗交替的条纹结构， 所述条纹结构与所述结构光的光强分布有关； 确定所述至少一个结构光分别对应的第 一光强表达 式， 所述第 一光强表达 式用于表征 所述目标物体对所述结构光进行调制后， 所述结构光的光强分布； 确定所述至少一个结构光分别对应的第 二光强表达 式， 所述第 二光强表达 式用于表征 所述结构光的原 始光强分布； 基于所述第一光强表达式和所述第二光强表达式， 确定所述目标物体的所述深度数 据。 9.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述三维结构数据对待投影的边 缘轮廓进行 校正， 得到校正后的边 缘轮廓， 包括： 确定所述三维结构数据的结构向量， 所述结构向量用于表征所述目标物体的表面结构 的变化趋势； 基于所述结构向量， 确定映射转换关系， 所述映射转换关系用于表征所述目标物体的 平面形状和所述目标物体的三维结构之间的对应关系； 根据所述映射 转换关系校正所述待投影的边 缘轮廓， 得到所述校正后的边 缘轮廓。 10.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第一图像包括对所述目标物体的不 同位置进行拍摄得到的多个子图像； 所述获取基于第一拍摄方式对目标物体进行拍摄得到的第一图像之后， 还 包括： 对于所述多个子 图像中， 任意存在重叠区域的第一子 图像和第二子 图像， 在所述第一 子图像中确定至少一个第一重叠点， 以及在所述第二子图像中确定与所述第一重叠点对应 的第二重 叠点； 基于所述第 一重叠点及其对应的第 二重叠点， 确定所述第 一子图像和所述第 二子图像 之间的位置关系； 基于所述 位置关系， 对所述第一子图像和所述第二子图像进行拼接； 基于所述多个子图像的拼接结果， 得到拼接后的第一图像； 其中， 所述 拼接后的第一图像用于标注所述目标实体的边 缘轮廓。 11.根据权利要求10所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一重叠点及其对应的第 二重叠点， 确定所述第一子图像和所述第二子图像之间的位置关系， 包括： 确定所述第一重叠点的第一坐标， 以及所述第一重叠点对应的第二重叠点的第二坐 标， 其中， 所述第一坐标通过所述第一子图像使用的第一坐标系确定， 所述第二坐标通过所 述第二子图像使用的第二 坐标系确定； 基于所述第 一坐标和所述第 二坐标， 确定所述第 一坐标系和所述第 二坐标系之间的映权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114463557 A 3