(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210094630.4 (22)申请日 2022.01.26 (71)申请人 福勤智能科技 （昆山） 有限公司 地址 215300 江苏省苏州市昆山市玉山 镇 祖冲之南路1666号清华科技园1号楼 126室 (72)发明人 王其美　林淦斌　叶航　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 代理人 康欢欢 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种车辆自动行驶方法、 装置、 车辆及存储 介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种车辆自动行驶方 法、 装置、 车辆及存储介质。 该方法包括： 采集户 外预警巡检车辆的当前至少一个预设方向上的 初始图像， 并对 各初始图像分别进行轮廓提取操 作， 得到候选轮廓点集合； 根据车道线的图形特 征从候选轮廓点集合中确定目标轮廓点集合； 融 合各目标轮廓点集合， 得到车道线轮廓点集合； 根据车道线轮廓点集合确定可行驶路线， 以确定 车辆的自动行驶方式。 通过运行本发 明实施例所 提供的技术方案， 可以解决需要交警在处理事故 的同时分配警力放置路障， 或通过醒目手段提醒 后方来车， 消耗人力成本， 同时高速公路上行驶 的车辆增加警员的人身危险的问题， 实现提高车 辆自动行驶的准确性 以及降低巡检的人力成本 和风险的效果。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114429622 A 2022.05.03 CN 114429622 A 1.一种车辆自动行驶方法， 其特 征在于， 应用于户外预警巡检车辆， 包括： 通过所述户外预警巡检车辆上安装的图像采集设备采集所述户外预警巡检车辆的当 前至少一个预设方向上 的初始图像， 并对各所述初始图像分别进行轮廓提取操作， 得到各 所述初始图像中的候选轮廓点 集合； 其中， 所述初始图像为道路图像； 根据车道线的图形 特征， 从所述 候选轮廓点 集合中确定目标轮廓点 集合； 融合各所述预设方向的所述目标轮廓点 集合， 得到车道线轮廓点 集合； 根据所述车道线轮廓 点集合确定可行驶路线， 并根据所述可行驶路线确定所述户外预 警巡检车辆的自动行驶方式。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对各所述初始图像分别进行轮廓提取操 作， 得到各 所述初始图像中的候选轮廓点 集合， 包括： 对各所述初始图像进行图像处理操作， 得到俯视平面感兴趣区域图像； 其中， 所述图像 处理操作包括畸变校正操作、 滤波操作、 二值化处理操作、 感兴趣区域提取操作和透视变换 处理操作中的至少一种； 通过预设边缘检测算法分别检测各所述俯视平面感兴趣区域图像， 得到各所述俯视平 面感兴趣区域图像中的候选轮廓点； 将所述候选轮廓 点的按照预设排列规则排列， 得到各所述初始图像中的候选轮廓 点集 合。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据车道线的图形特征， 从所述候选轮廓 点集合中确定目标轮廓点 集合， 包括： 计算各候选轮廓 点集合构 成的轮廓的轮廓 面积， 并根据 所述预设轮廓 面积阈值和所述 轮廓面积筛 选所述候选轮廓点 集合， 得到第一轮廓点 集合； 计算各第一轮廓 点集合构 成的轮廓的轮廓高度， 并根据 所述预设轮廓高度阈值和所述 轮廓高度筛 选所述第一轮廓点 集合， 得到第二轮廓点 集合； 计算各第二轮廓点集合构成的轮廓的轮廓宽度， 并根据所述预设轮廓宽度阈值、 预设 宽度匹配规则和所述轮廓高度筛 选所述第二轮廓点 集合， 得到目标轮廓点 集合。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 融合各所述预设方向的所述目标轮廓 点集 合， 得到车道线轮廓点 集合， 包括： 判断各所述预设方向的目标轮廓点 集合是否存在重合部分； 若存在， 则通过预设特征匹配算法合并所述重合部分， 并融合合并后的各所述目标轮 廓点集合， 得到所述车道线轮廓点 集合； 若不存在， 则根据各所述目标轮廓点集合的拟合结果得到拟合车道线的斜率， 并根据 所述斜率延长所述拟合车道线， 并融合各延长后的拟合车道线的所述 目标轮廓点集合， 得 到所述车道线轮廓点 集合。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 所述车道线轮廓 点集合确定可行驶路 线， 并根据所述可 行驶路线确定所述户外预警巡检车辆的自动行驶方式， 包括： 拟合所述车道线轮廓 点集合得到目标车道线， 并将所述目标车道线的目标方向上预设 距离的路线确定为所述可 行驶路线的路线边 缘； 根据所述可行驶路线的路线边缘确定所述户外预警巡检车辆的行驶控制方式， 并根据 所述行驶控制方式确定所述自动行驶方式。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114429622 A 26.一种车辆自动行驶装置， 其特 征在于， 配置 于户外预警巡检车辆， 包括： 图像轮廓提取模块， 用于通过所述户外预警巡检车辆上安装的图像采集设备采集所述 户外预警巡检车辆的当前至少一个预设方向上的初始图像， 并对各所述初始图像分别进 行 轮廓提取操作， 得到各所述初始图像中的候选轮廓点集合； 其中， 所述初始图像为道路图 像； 目标轮廓点集合确定模块， 用于根据车道线的图形特征， 从所述候选轮廓点集合中确 定目标轮廓点 集合； 目标轮廓点集合融合模块， 用于融合各所述预设方向的所述目标轮廓点集合， 得到车 道线轮廓点 集合； 自动行驶方式确定模块， 用于根据所述车道线轮廓点集合确定可行驶路线， 并根据所 述可行驶路线确定所述户外预警巡检车辆的自动行驶方式。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述图像 轮廓提取模块， 包括： 初始图像处理单元， 用于对各所述初始图像进行图像处理操作， 得到俯视平面感兴趣 区域图像； 其中， 所述图像处理操作包括畸变校正操作、 滤波操作、 二值化处理操作、 感兴趣 区域提取操作和透 视变换处 理操作中的至少一种； 图像检测单元， 用于通过预设边缘检测算法分别检测各所述俯视平面感兴趣区域图 像， 得到各 所述俯视平面感兴趣区域图像中的候选轮廓点； 候选轮廓点集合获得单元， 用于将所述候选轮廓点的按照预设排列规则排列， 得到各 所述初始图像中的候选轮廓点 集合。 8.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述目标轮廓点 集合确定模块， 包括： 第一轮廓点集合获得单元， 用于计算各候选轮廓点集合构成的轮廓的轮廓面积， 并根 据所述预设轮廓面积阈值和所述轮廓面积筛选所述候选轮廓点集合， 得到第一轮廓点集 合； 第二轮廓点集合获得单元， 用于计算各第一轮廓点集合构成的轮廓的轮廓高度， 并根 据所述预设轮廓高度阈值和所述轮廓高度筛选所述第一轮廓点集合， 得到第二轮廓点集 合； 目标轮廓点集合获得单元， 用于计算各第二轮廓点集合构成的轮廓的轮廓宽度， 并根 据所述预设轮廓宽度阈值、 预设宽度匹配规则和所述轮廓高度筛选所述第二轮廓点集合， 得到目标轮廓点 集合。 9.一种车辆， 其特 征在于， 所述车辆包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存 储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑5中任一所述的车辆自动行驶方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现如权利要求1 ‑5中任一所述的车辆自动行驶方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114429622 A 3