(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210100200.9 (22)申请日 2022.01.27 (71)申请人 杭州行熠科技有限公司 地址 311121 浙江省杭州市余杭区仓前街 道鼎创财富中心 2幢8层80 34室 (72)发明人 郑祖丽　曹金霞　唐亚　李福萌　 赵永富　吴刚　 (74)专利代理 机构 北京酷爱智慧知识产权代理 有限公司 1 1514 专利代理师 何忠仪 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/194(2017.01) G06T 7/60(2017.01)G06T 5/00(2006.01) G06V 10/28(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种单摄像头目标定位方法、 系统、 设备及 存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种单摄像头目标定位方法、 系统、 设备及存储介质， 方法包括： 利用单摄像头 获取待处理图像， 并对所述待处理图像进行前景 检测， 以获取前景动态图像； 对所述前景动态图 像进行算法处理， 以突出目标对象； 对所述目标 对象进行轮廓识别， 得到目标点； 获取所述目标 点在图像中的位置坐标。 本发明通过对前景动态 图像的获取、 算法处理、 轮廓识别以及位置坐标 的换算， 实现了快速对单摄像头采集的图像进行 目标定位， 降低了外在条件变化对跟踪定位效果 的影响， 定位及时、 准确， 具有稳定性好和干扰小 的优点。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 114463440 A 2022.05.10 CN 114463440 A 1.一种单摄 像头目标定位方法， 其特 征在于， 步骤 包括： 利用单摄像头获取待处理图像， 并对所述待处理图像进行前景检测， 以获取前景动态 图像； 对所述前 景动态图像进行算法处 理， 以突出目标对象； 对所述目标对象进行轮廓识别， 得到目标点； 获取所述目标点在图像中的位置坐标。 2.根据权利要求1所述的一种单摄像头目标定位方法， 其特征在于， 所述获取前景动态 图像， 具体为： 采用基于KNN的背景/前景分割算法对所述待处理图像进行前景检测， 得到前景动态图 像； 所述基于KN N的背景/前 景分割算法包括BACKGROUND SUBTRACTORKN N算法。 3.根据权利要求2所述的一种单摄像头目标定位方法， 其特征在于， 所述对所述前景动 态图像进行算法处 理， 以突出目标对象， 具体为： 将所述前 景动态图像的颜色空间由RGB空间转 化为HSV空间； 根据目标颜色获取HSV空间目标范围， 采用inRan ge函数对前景动态图像进行彩色图像 分割， 得到目标颜色区域； 对所述目标颜色区域进行 形态学处 理， 以减少噪点， 突出目标对象。 4.根据权利要求3所述的一种单摄像头目标定位方法， 其特征在于， 所述对所述目标对 象进行轮廓识别， 得到目标点， 具体为： 采用findContours函数对所述目标对象进行轮廓的检测识别； 采用contourArea函数计算所述目标对象轮廓面积； 根据所述目标对象轮廓面积大小设置轮廓阈值， 根据所述轮廓阈值剔除非目标点， 以 得到目标点。 5.一种单摄 像头目标定位系统， 其特 征在于， 包括： 前景检测模块： 用于利用单摄像头获取待处理图像， 并对所述待处理图像进行前景检 测， 以获取 前景动态图像； 算法处理模块： 用于对所述前 景动态图像进行算法处 理， 以突出目标对象； 轮廓识别模块： 用于对所述目标对象进行轮廓识别， 得到目标点； 位置坐标获取模块： 用于获取 所述目标点在图像中的位置坐标。 6.根据权利要求5所述的一种单摄像头目标定位系统， 其特征在于， 所述前景检测模块 具体用于： 采用基于KNN的背景/前景分割算法对所述待处理图像进行前景检测， 得到前景动态图 像； 所述基于KN N的背景/前 景分割算法包括BACKGROUND SUBTRACTORKN N算法。 7.根据权利要求6所述的一种单摄像头目标定位系统， 其特征在于， 所述算法处理模块 具体用于： 将所述前 景动态图像的颜色空间由RGB空间转 化为HSV空间； 根据目标颜色获取HSV空间目标范围， 采用inRan ge函数对前景动态图像进行彩色图像 分割， 得到目标颜色区域；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114463440 A 2对所述目标颜色区域进行 形态学处 理， 以减少噪点， 突出目标对象。 8.根据权利要求7所述的一种单摄像头目标定位系统， 其特征在于， 所述轮廓识别模块 具体用于： 采用findContours函数对目标对象进行轮廓的检测识别； 采用contourArea函数计算目标对象轮廓面积； 根据所述目标对象轮廓面积大小设置轮廓阈值， 根据所述轮廓阈值剔除非目标点， 以 得到目标点。 9.一种单摄像头目标定位设备， 其特征在于， 包括处理器、 输入设备、 输出设备和存储 器， 所述处理器、 输入设备、 输出设备和存储器相互连接， 其中， 所述存储器用于存储计算机 程序， 所述计算机程序包括程序指令， 所述处理器被配置用于调用所述程序指 令， 执行如权 利要求1‑4任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序包括程序指令， 所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如 权利要求1 ‑4任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114463440 A 3