(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210913280.X (22)申请日 2022.08.01 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115017222 A (43)申请公布日 2022.09.06 (73)专利权人 深圳市其 域创新科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区科苑南路3170号留学生 创业大厦一期2 207 (72)发明人 于松周　 (74)专利代理 机构 北京名华博信知识产权代理 有限公司 1 1453 专利代理师 刘馨月 (51)Int.Cl. G06F 16/25(2019.01) G06F 16/2458(2019.01)G06F 16/29(2019.01) G06Q 50/30(2012.01) (56)对比文件 CN 20815859 9 U,2018.1 1.27 CN 112422412 A,2021.02.26 CN 101651601 A,2010.02.17 CN 108762193 A,2018.1 1.06 CN 103543954 A,2014.01.2 9 CN 101783768 A,2010.07.21 CN 101741614 A,2010.0 6.16 CN 103279564 A,2013.09.04 CN 114567406 A,2022.05.31 CN 111309094 A,2020.0 6.19 CN 112564883 A,2021.0 3.26 US 2012138 848 A1,2012.0 6.07 审查员 周循 (54)发明名称 基于多信息源的信息处 理系统及方法 (57)摘要 本公开是关于一种基于多信息源的信息处 理系统及方法。 基于多信息源的信息处理系统包 括： 信息源； 第一处理器包括第一处理单元以及 与第一处理单元连接的第一通信接口和多个信 息源接口， 多个信息源接口分别与多个信息源 连 接； 第二处理器包括第二处理单元以及与第二处 理单元连接的第二通信接口和至少一个数据接 口， 至少一个数据接口与多个信息源中的至少部 分信息源 连接， 第一通信接口与第二通信接口通 信连接； 第一处理单元中设置有基准时间信息， 各信息源的数据信息通过第一处理单元或者通 过数据接口发送至第二处理单元， 各数据信息均 与基准时间信息进行绑定。 从而使得所有信息源 的信息均统一以基准时间信息作为基准， 保证各 个信息源的时间一 致性。 权利要求书4页 说明书9页 附图6页 CN 115017222 B 2022.11.08 CN 115017222 B 1.一种基于多信息源的信息处理系统， 其特征在于， 所述基于多信息源的信息处理系 统包括： 多个信息源； 第一处理器， 所述第 一处理器包括第 一处理单元以及与 所述第一处理单元连接的第 一 通信接口和多个信息源接口， 所述多个信息源接口分别与多个信息源连接； 第二处理器， 所述第 二处理器包括第 二处理单元以及与 所述第二处理单元连接的第 二 通信接口和至少一个数据接口， 所述至少一个数据接口与所述多个信息源中的至少部 分信 息源连接， 所述第一 通信接口与所述第二 通信接口通信连接； 其中， 所述第一处理单元中设置有基准时间信息， 各所述信息源的数据信息通过所述 第一处理单元或者通过所述数据接口发送至所述第二处理单元， 且各所述数据信息均与所 述基准时间信息进行绑定； 所述第一处理器还包括第三通信接口， 所述第二处理器还包括第 四通信接口， 所述第 一处理单元用于通过所述第三通信接口向所述第二处理单元发送脉冲信号， 以触发所述第 二处理单元对内置时间进行 更正； 所述第一处理单元在初始化后， 发送第一个PPS信号以及对应的基准时间信息， 所述第 二处理单元收到所述第一个PPS信号以及所述基准时间信息后， 更新第二处理单元的初始 时间； 而后， 所述第一处理单元每隔固定时间间隔发送一个脉冲信号给所述第二处理单元， 不再需要发送基准时间信息， 所述第二处理单元通过外部中断记录脉冲信号的时刻， 并在 该时刻将所述第二处 理单元的系统时间自增所述固定时间 间隔； 当所述第二处理单元接收到所述基准 时间信息时， 所述第 二处理单元将自身的系统时 间与所述基准时间信息进 行对比， 当所述系统时间与所述基准时间信息的差值大于预设差 值时， 则判定与所述基准时间信息绑定的数据信息无效； 第一处理器为带有实时操作系统 的处理器， 第 二处理器为带有非实时操作系统 的处理 器； 所述多个信息源包括第三信息源， 所述第三信息源包括编码器， 所述多个信息源接口 包括与所述第三信息源连接的第三信息源接口， 所述第一处理单元用于通过所述第三信息 源接口获取所述第三信息源的第三数据信息， 并将获取所述第三数据信息时的第三基准时 间信息与所述第三数据信息绑定后发送至所述第二处 理单元； 所述多个信息源包括第 四信息源， 所述第 四信息源包括激光雷达， 所述编码器位于所 述激光雷达的驱动电机中， 所述多个信息源接口包括与所述第四信息源连接的第四信息源 接口， 所述至少一个数据接口包括与所述第四信息源连接的第二数据接口， 所述第一处理 单元用于通过所述第四信息源接口向所述第四信息源发送第四基准时间信息， 所述第四信 息源用于将第四数据信息与所述第四基准时间信息绑定后经所述第二数据接口发送至所 述第二处 理单元； 以使得所述第二处 理器能够执 行： 接收所述激光雷达发送的第四数据信息和对应的第四基准时间信息； 接收所述第一处 理器发送的所述编码器的第三数据信息和对应的第三基准时间信息； 基于所述第四基准时间信息、 所述第三数据信息以及所述第三基准时间信息， 确定与 所述第四基准时间信息对应的编码器数据信息；权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115017222 B 2基于所述第四数据信息和所述编码器数据信息， 确定雷达数据信息 。 2.根据权利要求1所述的基于多信 息源的信 息处理系统， 其特征在于， 所述多个信 息源 包括第一信息源， 所述多个信息源接口包括与所述第一信息源连接的第一信息源接口， 所 述至少一个数据接口包括与所述第一信息源连接的第一数据接口， 所述第一信息源用于响 应于所述第一处理单元经所述第一信息源接口发送的第一触发信号， 通过所述第一数据接 口向所述第二处理单元发送第一数据信息， 所述第一处理单元用于将发送所述第一触发信 号时的第一基准时间信息发送至所述第二处理单元， 所述第二处理单元用于将所述第一数 据信息与所述第一基准时间信息绑定 。 3.根据权利要求1所述的基于多信 息源的信 息处理系统， 其特征在于， 所述多个信 息源 包括第二信息源， 所述多个信息源接口包括与所述第二信息源连接的第二信息源接口， 所 述第二信息源用于响应于所述第一处理单元经所述第二信息源接口发送的第二触发信号， 通过所述第二信息源接口向所述第一处理单元发送第二数据信息， 所述第一处理单元用于 将发送所述第二触发信号时的第二基准时间信息与所述第二数据信息绑定后 发送至所述 第二处理单元。 4.根据权利要求1至3任一项所述的基于多信息源的信息处理系统， 其特征在于， 所述 第一处理器包括基准时间输入接口， 用于连接基准时间传输系统， 所述第一处理单元与所 述基准时间输入接口连接， 用于根据所述基准时间输入接口接收的信息对 所述基准时间信 息进行修 正。 5.一种基于多信息源的信息处理方法， 应用于第一处理器， 所述第一处理器与多个信 息源连接并与第二处 理器连接， 其特 征在于， 所述基于多信息源的信息处 理方法包括： 向所述信 息源发送第 一触发信号， 所述第 一触发信号用于触发所述信 息源向所述第 二 处理器发送第一数据信息； 将发送所述第 一触发信号 时的第一基准时间信息发送至所述第 二处理器， 以使得所述 第二处理器将所述第一数据信息与所述第一基准时间信息绑定； 或者， 向所述信 息源发送第 二触发信号， 所述第 二触发信号用于触发所述信 息源向所述第 一 处理器发送第二数据信息； 接收所述第二数据信息； 将发送所述第二触发信号时的第二基准时间信息与所述第二数据信息绑定后发送至 所述第二处 理器； 或者， 向所述信息源获取第三数据信息； 将获取所述第三数据信息时的第三基准时间信息与所述第三数据信息绑定后发送至 所述第二处 理单元； 或者， 周期性地向所述信 息源发送第四基准 时间信息， 以使得所述信 息源以所述第四基准 时 间信息为时间基准向所述第二处 理单元发送第四数据信息； 所述第一处理器还包括第三通信接口， 所述第二处理器还包括第 四通信接口， 所述第 一处理单元用于通过所述第三通信接口向所述第二处理单元发送脉冲信号， 以触发所述第权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115017222 B 3