(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210481500.6 (22)申请日 2022.05.05 (71)申请人 中冶赛迪 重庆信息技 术有限公司 地址 401329 重庆市九龙坡区白市驿镇农 科大道66号2幢5-6号 (72)发明人 李邈　杨东海　李双江　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 张双凤 (51)Int.Cl. G01B 11/24(2006.01) G01B 11/02(2006.01) G01B 11/08(2006.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/74(2022.01)G06T 7/00(2017.01) G06T 7/60(2017.01) (54)发明名称 钢卷卷曲形态确定方法、 系统、 设备及 介质 (57)摘要 本发明提出的一种钢卷卷曲形态确定方法、 系统、 设备及介质， 该方法通过获取待检测钢卷 的钢卷扫描数据， 并将其转换为预设坐标系位置 数据， 根据转换后的钢卷扫描数据确定待检测钢 卷的钢卷卷曲形态， 获取到的待检测钢卷的扫描 点数据更全面， 分辨率高、 可靠性好， 位置 数据更 精确， 提升了钢卷卷曲形态的检测精度和鲁棒 性。 权利要求书3页 说明书13页 附图8页 CN 114777673 A 2022.07.22 CN 114777673 A 1.一种钢卷卷曲形态确定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待检测钢卷的钢卷扫描数据， 所述钢卷扫描数据包括曲部第一初始数据、 端部第 一初始数据、 曲部第二初始数据和端部第二初始数据， 所述 曲部第一初始数据和端部第一 初始数据通过第一单线激光扫描仪采集得到， 所述曲部第二初始数据和端部第二初始数据 通过第二单线激光扫描仪采集得到； 将所述钢卷扫描数据转换为预设坐标系位置数据， 根据转换后的所述钢卷扫描数据确 定所述待检测钢卷的钢卷 卷曲形态。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 将所述钢卷扫描数据转换为预设坐标系位置 数据， 根据转换后的所述钢卷扫描数据确定所述待检测钢卷的钢卷 卷曲形态包括： 将所述钢卷扫描数据转换为预设坐标系位置数据， 得到曲部第一坐标数据、 端部第一 坐标数据、 曲部第二坐标数据和端部第二坐标数据， 其中， 预设坐标系包括钢卷轴向坐标 轴， 根据所述曲部第一坐标数据和曲部第二坐标数据确定所述待检测钢卷在所述钢卷轴向 坐标轴的曲部最小值和曲部最大值， 根据所述端部第一坐标数据和端部第二坐标数据确定 所述待检测钢卷在所述钢卷轴向坐标轴的端部最小值和端部最大值， 根据所述曲部最小 值、 曲部最大值、 端部最小值和端部最大值确定所述待检测钢卷的钢卷 卷曲形态； 或， 将转换后的所述钢卷扫描数据绘制于预设坐标系中， 得到所述待检测钢卷的轮廓图 像， 将所述轮廓图像与一个或多个预设钢 卷形态轮廓图像进行相似度比对， 将与所述轮廓 图像相似度最高的预设钢卷形态轮廓图像的预设钢卷卷曲形态确定为所述待检测钢卷的 钢卷卷曲形态。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据 所述曲部最小值、 曲部最大值、 端部最小 值和端部最大值确定所述待检测钢卷的钢卷 卷曲形态包括以下至少之一： 若所述端部最小值小于所述曲部最小值， 且所述端部最大值大于所述曲部最大值， 根 据所述端部最小值和端部最大极值确定两端宽度， 根据所述两端宽度和钢卷宽度确定两端 距离差值， 若所述两端距离 差值大于预设距离阈值， 所述钢卷 卷曲形态包括层间错 边； 若所述端部最小值大于所述曲部最小值， 根据所述端部最小值和所述曲部最小值确定 第一距离 差值， 若所述第一距离 差值大于预设距离阈值， 所述钢卷 卷曲形态包括外层错 边； 若所述端部最大值小于所述曲部最大值， 根据所述端部最大值和所述曲部最大值确定 第二距离 差值， 若所述第二距离 差值大于预设距离阈值， 所述钢卷 卷曲形态包括外层错 边； 若所述钢卷卷曲形态不包括层间错边和外层错边， 从所述端部第 一坐标数据和端部第 二坐标数据中确定所述待检测钢卷在所述钢卷轴向坐标轴的轴部最小值和轴部最大值， 根 据所述曲部最大值和所述轴部最大值确定第三距离差值， 根据所述曲部最小值和所述轴部 最小值确定第四距离差值， 若 所述第三距离差值或所述第四距离差值大于所述预设距离阈 值， 所述钢 卷卷曲形态包括内层错边， 所述轴部最小值和所述轴部最大值为距离所述待检 测钢卷的卷轴小于预设卷轴距离的所述端部第一坐标数据和所述端部第二坐标数据在所 述钢卷轴向坐标轴的最小值和最大值。 4.如权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述端部最小值和所述端部最大值的确定方式包括， 对所述端部第 一坐标数据和所述 端部第二坐标数据进行采样， 得到端部直线并确定所述端部直线在钢 卷轴向的质心位置，权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114777673 A 2将所述质心位置对应的所述端部第一坐标数据和所述端部第二坐标数据在所述钢卷轴向 坐标轴的数值确定为所述端部最小值和所述端部最大值； 所述曲部最小值和所述曲部最大值的确定方式包括， 对所述曲部第 一坐标数据和所述 曲部第二坐标数据进 行采样， 得到曲部直线并确定所述曲部直线在所述钢卷轴向坐标轴的 最小值和最大值分别确定为所述端部最小值和所述端部最大值； 从所述端部第一坐标数据和端部第二坐标数据中确定所述待检测钢卷在所述钢卷轴 向坐标轴的轴部最小值和轴部最大值包括， 通过直通滤波获取位于预设钢卷内径区域的所 述端部第一坐标数据和所述端部第二坐标数据， 将所述端部第一坐标数据和所述端部第二 坐标数据在所述钢卷轴向坐标轴的最小值和 最大值分别确定为所述端部最小值和所述端 部最大值。 5.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 根据转换后的所述钢卷扫描数据确定所述待 检测钢卷的钢卷 卷曲形态之后， 所述方法还 包括以下至少之一： 若所述钢卷卷曲形态包括层间错边， 根据 所述两端宽度和所述钢卷宽度确定最大错边 量； 若所述钢卷卷曲形态包括内层错边或外层错边， 且所述端部最大值大于所述曲部最大 值根据所述端部最大值和所述曲部最大值确定最大错 边量； 若所述钢卷卷曲形态包括内层错边或外层错边， 且所述端部最小值小于所述曲部最小 值根据所述端部最小值和所述曲部最小值确定最大错 边量。 6.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据所述曲部第 一坐标数据和曲部第 二坐标 数据确定所述待检测钢卷在所述钢卷轴向坐标轴的曲部最小值和曲部最大值， 根据所述端 部第一坐标数据和端部第二坐标数据确定所述待检测钢卷在所述钢卷轴向坐标轴的端部 最小值和端部最大值之后， 所述方法还 包括以下至少之一： 根据所述曲部最小值和曲部最大值确定所述待检测钢卷的钢卷宽度； 根据所述端部第一坐标数据和/或端部第二坐标数据确定所述待检测钢卷的钢卷外 径； 根据钢卷宽度、 钢卷外径和钢卷曲部扫描点端点数据确定钢卷位置信息 。 7.如权利要求6所述的方法， 其特征在于， 根据所述曲部最小值和曲部最大值确定所述 待检测钢 卷的钢卷宽度， 根据所述端部第一坐标数据和/或端部第二坐标数据确定所述待 检测钢卷的钢卷外径之后， 所述方法还 包括： 根据所述钢卷宽度、 钢卷外径、 钢卷位置信 息和钢卷卷曲形态确定天车的运动 状态， 所 述天车用于抓取 所述待检测钢卷。 8.一种钢卷卷曲形态确定系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 获取模块， 用于获取待检测钢卷的钢卷扫描数据， 所述钢卷扫描数据包括曲部第一数 据端部第一初始数据、 曲部第二初始数据和端部第二初始数据， 所述 曲部第一初始数据和 端部第一初始数据通过第一单线激光扫描仪采集得到， 所述曲部第二初始数据和端部第二 初始数据通过第二单线激光扫描仪采集得到； 钢卷卷曲形态确定模块， 将所述钢卷扫描数据转换为预设坐标系位置数据， 根据转换 后的所述钢卷扫描数据确定所述待检测钢卷的钢卷 卷曲形态。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括处 理器、 存储器和通信总线；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114777673 A 3