(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210493439.7 (22)申请日 2022.05.07 (71)申请人 广州科莱瑞迪医疗器材股份有限公 司 地址 510000 广东省广州市经济技 术开发 区沙湾三 街14号一至六楼 (72)发明人 龚强　蓝培钦　蔡博凡　李恒　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 杨小红 (51)Int.Cl. A61N 5/10(2006.01) G06V 40/10(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06K 9/62(2022.01)G06T 7/73(2017.01) G16H 20/40(2018.01) G16H 40/63(2018.01) (54)发明名称 一种位姿关联确定及显示方法 (57)摘要 本申请公开了以一种位姿关联确定及显示 方法， 包括： 获取被引导人的标准表面轮廓点集 和当前表 面轮廓点集； 对当前表 面轮廓点集和标 准表面轮廓点集进行区域分割， 并对分割后的每 一区域进行对应位姿关联计算， 生成每一区域的 重叠表面轮廓点集； 确定重叠表 面轮廓点集中构 成标准表面轮廓点集的各第一特征点与构成当 前表面轮廓点集的第二特征点间的唯一对应关 系， 以及对应的第一特征点相对于第二特征点的 相对位置量； 根据相对位置量， 确定当前表面轮 廓点集中每一第二特征点的显示方式。 本申请根 据第二特征点的相对位置量， 以不同显示方式进 行显示， 以实现直观提示被引导人， 达到快速有 效地引导进行摆位调整， 避免耗费大量时间精力 的问题。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 114699661 A 2022.07.05 CN 114699661 A 1.一种位姿关联确定及显示方法， 其特 征在于， 包括： 获取被引导人的标准表面轮廓 点集， 所述标准表面轮廓 点集为对摆位标准的待引导人 的人体扫描得到的表面轮廓点 集； 实时获取当前扫描到的被引导人的当前表面轮廓点 集； 对所述当前表面轮廓点 集和所述标准表面轮廓点 集进行区域分割； 将分割后的所述当前表面轮廓点集中的每一区域与所述标准表面轮廓点集中的相同 区域进行对应位姿关联计算， 生成每一区域的重叠表面轮廓点集， 所述每一区域的重叠表 面轮廓点集包含构成所述当前表面轮廓点集的每一区域的各二特征点与构成所述标准表 面轮廓点 集中的相同区域的各第一特 征点； 确定所述重叠表面轮廓点集中构成所述标准表面轮廓点集的各第一特征点与构成所 述当前表面轮廓点 集的第二特 征点间的唯一对应关系； 针对每一第二特征点， 根据所述第二特征点及对应的第一特征点的位置坐标， 确定所 述对应的第一特 征点相对于所述第二特 征点的相对位置量； 根据每一第 二特征点对应的所述相对位置量， 确定所述当前表面轮廓 点集中所述每一 第二特征点的显示方式， 以引导被引导人调整摆位姿态。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 确定所述重叠表面轮廓 点集中构 成所述标 准表面轮廓点集的各第一特征点与构成所述当前表面轮廓点集的第二特征点间的唯一对 应关系， 包括： 针对所述重叠表面轮廓 点集中的每一第 二特征点， 确定所述第 二特征点所处区域的重 叠表面轮廓点 集的各第一特 征点； 计算所述所处区域中所述各第一特 征点与所述第二特 征点间的距离； 将所述距离最小的第一特 征点确定为所述第二特 征点对应的第一特 征点。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 确定所述重叠表面轮廓 点集中构 成所述标 准表面轮廓点集的各第一特征点与构成所述当前表面轮廓点集的第二特征点间的唯一对 应关系， 包括： 针对所述重叠表面轮廓 点集中的每一第 二特征点， 确定属于所述第 二特征点所处区域 的重叠表面轮廓点 集， 且落在以所述第二特 征点为中心的预设 半径内的各第一特 征点； 计算所述预设 半径内的各第一特 征点与所述第二特 征点间的距离； 将所述距离最小的第一特 征点确定为所述第二特 征点对应的第一特 征点。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 将分割后的所述当前表面轮廓 点集中的每 一区域与所述标准表 面轮廓点集中的相同区域进 行对应位姿关联计算， 生成每一区域的重 叠表面轮廓点 集， 包括： 将分割后的所述当前表面轮廓点集中的每一区域与所述标准表面轮廓点集中的相同 区域进行第一 位姿关联计算， 生成位姿关联矩阵； 在上一次位姿关联计算的基础上， 对所述当前表面轮廓 点集中的每一 区域与所述标准 表面轮廓点 集中的相同区域进行第二 位姿关联计算， 并对所述 位姿关联矩阵进行 更新； 若检测得到当前位姿关联计算结果不在允许的差异范围内， 则返回执行在上一次位姿 关联计算的基础上， 对所述当前表面轮廓点集中的每一区域与所述标准表面轮廓点集中的 相同区域进行第二位姿关联计算的过程， 直至当前位姿关联计算结果在允许的差异范围权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114699661 A 2内； 根据所述位姿关联矩阵， 对所述当前表面轮廓点集中的每一区域进行调整， 并结合所 述标准表面轮廓点 集中的相同区域 生成所述每一区域的重 叠表面轮廓点 集。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 将分割后的所述当前表面轮廓 点集中的每 一区域与所述标准表面轮廓点集中的相同区域进行第一位姿关联计算， 生成位姿关联矩 阵， 包括： 对所述当前表面轮廓点集中的每一区域和所述标准表面轮廓点集中的相同区域分别 进行滤波去噪； 确定所述当前表面轮廓点集中的每一区域中各第二特征点和所述标准表面轮廓点集 中的相同区域中各第一特 征点的法向量； 根据所述法 向量， 计算生成所述当前表面轮廓 点集中的每一区域和所述标准表面轮廓 点集中的相同区域的特 征点几何描述 集； 基于所述特征点几何描述集， 确定所述所述当前表面轮廓 点集中的每一 区域变换到与 标准表面轮廓点 集中的相同区域 位姿关联的位姿关联矩阵。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在确定所述重叠表面轮廓 点集中构 成所述 标准表面轮廓点集的各第一特征点与构成所述当前表面轮廓点集的第二特征点间的唯一 对应关系之后， 还 包括： 确定每一对 对应的第一特 征点的索引序号和第二特 征点的索引序号； 根据所述每一对对应的第 一特征点的索引序号和第 二特征点的索引序号， 生成点对索 引号记录表。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特征在于， 根据每一第二特征点对应的所述 相对位置量， 确定所述当前表面轮廓点 集中所述每一第二特 征点的显示方式， 包括： 根据所述每一第 二特征点对应的所述相对位置量的方向， 确定所述当前表面轮廓 点集 的每一第二特征点显示时的方向标记， 所述方向标记所指示的方向与所述相对位置量的方 向相同； 根据所述相对位置量的大小， 确定所述当前表面轮廓 点集的每一第 二特征点的显示颜 色， 不同显示颜色对应不同的相对位置量大小。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114699661 A 3