(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210489045.4 (22)申请日 2022.05.07 (71)申请人 北京微链 道爱科技有限公司 地址 102300 北京市门头沟区桥园路1号 (72)发明人 冉祥　陈小川　邓志伟　刘欣冉　 (74)专利代理 机构 北京国翰知识产权代理事务 所(普通合伙) 11696 专利代理师 涂泉达 (51)Int.Cl. G06V 10/74(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 7/70(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06T 7/90(2017.01)G06F 16/583(2019.01) G06F 16/532(2019.01) (54)发明名称 图像查找方法和装置 (57)摘要 本发明公开了一种识别准确度高、 可以自由 采用多种标定板图案、 节省人工、 光线环境适应 性好的图像查找方法和装置， 其包括， 读取待查 找图像示例并进行能降低强曝光和/或抖动造成 不利影响的一致性优化处理， 得到增强图像Q； 计 算增强图像Q的图像特征； 根据图像特征数据库 中的参考图像特征信息， 计算增强图像Q和参考 图像特征信息之间的色调相似度， 饱和度相似度 和亮度相似度； 将色调值相似度， 饱和度值相似 度和亮度相似度分别乘以相应的权重， 求和生成 相似度结果； 最后， 根据相似度结果确定两幅图 像的相似度； 如果确定为是， 则输出与参考图像 相对应的信息作为 查找结果。 权利要求书1页 说明书6页 附图2页 CN 114998624 A 2022.09.02 CN 114998624 A 1.图像查找方法， 其特征是： 读取待查找图像示例并进行能降低强曝光和/或抖动造成 不利影响的一致性优化处理， 得到增强图像Q； 计算增强图像Q的图像特征； 根据图像特征数 据库中的参考图像特征信息， 计算增强图像Q和参考图像特征信息 之间的色调相似度， 饱和 度相似度和亮度相似度； 将色调值相似度， 饱和度值相似度和亮度相似度分别乘以相 应的 权重， 求和生成相似度结果； 最后， 根据相似度结果确定两幅图像的相似度； 如果确定为是， 则输出与参 考图像相对应的信息作为 查找结果。 2.如权利要求1所述的图像查找方法和装置， 其特征是： 所述的图像特征包括： 色调不 变矩、 饱和度不变矩、 亮度不变矩、 与关键色调等级、 关键 饱和度等级、 关键亮度等级。 3.如权利要求1所述的图像查找方法和装置， 其特 征是： 所述的一 致性优化算法如下， 1） 分解图像I(x,y)的RGB通道， 得到各通道图像的各尺度、 方向子带系数； 2） 依据式 （1） 和式 （2） ， 利用低频子带系数， 得到最终估计光照图 ； 3） 根据式 （3） 至式 （6） ， 收缩各颜色通道的高频方向子带系数， 并得到处理后的最终估 计光照图 ； 4） 根据式 （7） ， 利用 实施逆变换 得到增强图像Q。 4.如权利要求1所述的图像查找方法和装置， 其特征是： 所述的查找图像示例为标定板 图案； 所述的标定 板图案为多种。 5.实现如权利要求1所述的图像查找方法和装置的计算机程序。 6.存储有如权利要求5所述的计算机程序的存 储介质。 7.一种机器人手臂标定装置， 其特 征是： 包括， 相机， 用于拍摄标定图像， 和， 存储介质， 所述的存 储介质存 储有如权利要求5所述的计算机程序； 所述的装置的标定图像为多种标定图案 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114998624 A 2图像查找方 法和装置 技术领域 [0001]本发明涉及机器视 觉技术领域 ， 尤其涉及基于二维特 征点的相机自动标定算法。 背景技术 [0002]由于机械加工误差、 装配误差等因素的影响， 选择顺应性装配机器手臂。 机器人的 实际臂长和理论臂长存在一定偏差， 机器人的第一连杆和 第二连杆也很难保证严格在一条 直线上， 从而造成零点偏移， 这些 因素都会影响机器人的绝对定位精度。 参数标定是提高机 器人绝对定位精度的重要方法。 相机的标定是对其使用的第一步， 也是必须的一步。 现有的 线阵相机标定需要制作特定的标定板， 例如棋盘格形式的图案。 现有技术如授权公告号为 CN113459084A的中国发 明专利申请， 公开了一种机器人参数标定方法、 装置、 设备及存储介 质。 该方法包括： 获取标定板上的至少三个标定点和机器人手臂的理论关节参数； 获取机器 人手臂末端所采集的标定板图像为 目标图像时， 机器人手臂末端的高度； 控制所述机器人 手臂末端在所述高度下依次移动至各所述标定点， 并依次获取所述机器人手臂末端移动至 各所述标定点时的第一坐标和所述机器人手臂的实际关节参数； 根据所述实际关节参数、 所述第一坐标和所述理论关节参数确定所述机器人手臂的关节参数补偿值， 对机器人手臂 的理论关节参数进行 标定。 发明内容 [0003]本发明的目的在于针对现有技术提供一种识别准确度高、 可以自由采用多种标定 板图案、 节省人工、 光线环境 适应性好的图像查找方法， 其包括， 读取待查找图像示例并进行能降低强曝光和/或抖动造成不利影响的一致性优化 处理， 得到增强图像Q； 计算增强图像Q的图像特征； 根据图像特征数据库中的参考图像特征 信息， 计算增强图像Q和参考图像特征信息之间的色调相似度， 饱和度相似度和亮度相似 度； 将色调值相似度， 饱和度值相似度和亮度相似度分别乘以相应的权重， 求和生成相似度 结果； 最后， 根据相似度结果确定两幅图像的相似度； 如果确定为是， 则输出与参考图像相 对应的信息作为查找结果。 通过从图像数据库中选择不同的参考图像并与输入图像进 行比 较， 递归地执行上述图像搜索方法的步骤， 直到产生正确的搜索结果。 采用一致性优化降低 曝光和抖动造成不利影响， 能提高标定精度和速度， 并且能赋予设备识别并比对带查找图 像示例和数据库中的参 考图像。 [0004]为了进一 步优化技术方案， 采取的优化措施还 包括： 所述的图像特征包括： 色调不变矩、 饱和 度不变矩、 亮度不变矩、 与关键色调等级、 关键饱和度等级、 关键亮度等级。 一幅图像的中心矩可以用来提取不变矩， 这些不变矩对于 移动， 缩放和旋转是不变的， 通过提取这些 特征， 来进行图像的特 征区分。 [0005]上述一致性优化算法如下， 1） 分解图像I(x,y)的RGB通道， 得到各通道图像的各尺度、 方向子带系数； 2） 依据式 （1） 和式 （2） ， 利用低频子带系数， 得到最终估计光照图    ；说　明　书 1/6 页 3 CN 114998624 A 3