(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210498489.4 (22)申请日 2022.05.09 (71)申请人 深圳市正 浩创新科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区石岩街 道龙腾社区松白公路北侧方正科技工 业园厂房A 202 (72)发明人 王雷　陈熙　 (74)专利代理 机构 深圳市联鼎知识产权代理有 限公司 4 4232 专利代理师 陈文君 (51)Int.Cl. G01C 21/20(2006.01) G01C 21/34(2006.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/25(2022.01)G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 路径规划方法、 装置、 计算机可读介质及电 子设备 (57)摘要 本申请公开了一种路径规划方法、 装置、 计 算机可读介质及电子设备， 所述方法包括： 获取 工作区域的待处理图像， 待处理图像包括多个像 素点； 根据多个像素点中相邻像素点的像素值， 从多个像素点中确定滑动窗口的起始锚点； 通过 滑动窗口在待处理图像中进行遍历， 并将滑动窗 口在遍历过程中对应的各窗口图像与预设路径 模板匹配， 以得到滑动窗口的遍历方向以及遍历 方向对应的锚点； 锚点作为对应滑动窗口的中心 点； 根据起始锚点和匹配得到的锚点生成工作区 域中的工作路径。 本申请技术方案操作简单， 工 作路径的生成 效率和准确性较高， 且 无需依赖传 感器等硬件设备， 提高了 路径规划的稳定性和灵 活性， 也提高了路径规划的抗干 扰能力。 权利要求书2页 说明书13页 附图5页 CN 114777792 A 2022.07.22 CN 114777792 A 1.一种路径规划方法， 其特 征在于， 包括： 获取工作区域的待处 理图像， 所述待处 理图像包括多个 像素点； 根据所述多个 像素点的像素值， 从所述多个 像素点中确定起始锚点； 通过滑动窗口在所述待处理图像中进行遍历， 并将所述滑动窗口在遍历过程中对应的 各窗口图像与预设路径模板匹配， 以得到匹配的锚点； 根据所述 起始锚点和匹配的锚点 生成所述工作区域中的工作路径。 2.根据权利要求1所述的路径规划方法， 其特征在于， 所述通过滑动窗口在所述待处理 图像中进行遍历， 并将所述滑动窗口在遍历过程中对应的各窗口图像与预设路径模板匹 配， 以得到匹配的锚点， 包括： 构建以起始锚点 为中心点的滑动窗口； 将所述滑动窗口对应的窗口图像与 预设路径模板匹配， 确定所述滑动窗口的遍历方向 以及与所述中心点相连的下一锚点； 当所述下一锚点与指定锚点不重合 时， 将所述下一锚点作为所述滑动窗口的下一中心 点， 并根据所述遍历方向， 执行将所述滑动窗口对应的窗口图像与预设路径模板匹配的步 骤； 当所述下一锚点与指定锚点重合时， 停止所述滑动窗口 的滑动； 其中， 所述指定锚点包括已经确定的锚点； 或 所述指定锚点 为所述待处 理图像的边 缘上的像素点。 3.根据权利要求2所述的路径规划方法， 其特征在于， 所述将所述滑动窗口对应的窗口 图像与预设路径模板匹配， 确定所述滑动窗口的遍历方向以及与所述中心 点相连的下一锚 点， 包括： 根据所述中心点确定所述滑动窗口 的遍历方向； 获取所述遍历方向所指示的多个预设路径模板； 将所述滑动窗口对应的窗口图像与 所述多个预设路径模板进行匹配， 以匹配得到与 所 述中心点相连的下一锚点。 4.根据权利要求1所述的路径规划方法， 其特征在于， 所述根据 所述多个像素点的像素 值， 从所述多个 像素点中确定起始锚点， 包括： 从所述多个 像素点中获取满足预设像素阈值的目标像素点； 从所述多个 像素点中获取 所述目标像素点的相邻像素点； 当所述相邻 像素点的像素值与所述目标像素点的像素值不相同时， 将所述目标像素点 确定为起始锚点。 5.根据权利要求 4所述的路径规划方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对所述目标像素点进行 标记的步骤； 所述从所述多个像素点中获取所述目标像素点的相邻 像素点的步骤中， 所述相邻 像素 点为未标记的像素点。 6.根据权利要求5所述的路径规划方法， 其特征在于， 所述对所述目标像素点进行标记 的步骤， 包括： 将每个所述目标像素点的像素值设置为预设的像素值； 或者， 对每 个所述目标像素点进行索引号标记。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114777792 A 27.根据权利要求1 ‑6任一项所述的路径规划方法， 其特征在于， 所述获取工作区域的待 处理图像， 包括： 获取工作区域的原始图像， 所述原始图像中各个像素点的像素值包括多个颜色通道的 像素值； 获取所述多个颜色通道的平均像素值， 将所述平均像素值作为各个所述像素点的灰度 值； 根据各个所述像素点对应的灰度值， 生成所述原 始图像对应的灰度图像； 当所述灰度图像中任一所述像素点的灰度值大于预设灰度像素阈值 时， 将所述灰度图 像中像素点的像素值更新 为第一像素值； 当所述灰度图像中任一像素点的灰度值小于预设灰度像素阈值 时， 将所述灰度图像中 像素点的像素值更新 为第二像素值； 基于更新像素值后的各像素点得到待处 理图像。 8.一种路径规划装置， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块， 用于获取工作区域的待处 理图像， 所述待处 理图像包括多个 像素点； 起始锚点确定模块， 用于根据所述多个像素点的像素值， 从所述多个像素点中确定起 始锚点； 窗口滑动模块， 用于通过滑动 窗口在所述待处理图像中进行遍历， 并将所述滑动 窗口 在遍历过程中对应的各窗口图像与预设路径模板匹配， 以得到匹配的锚点； 路径生成模块， 用于根据所述起始锚点和匹配的锚点生成所述工作区域中的工作路 径。 9.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器 执行时实现权利要求1至7中任意 一项所述的路径规划方法。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 以及 存储器， 用于存 储所述处 理器的可 执行指令； 其中， 所述处理器执行所述可执行指令使得所述电子设备执行权利要求1至7中任意一 项所述的路径规划方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114777792 A 3