(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210500098.1 (22)申请日 2022.05.10 (71)申请人 山东恒远智能科技有限公司 地址 264006 山东省烟台市中国(山 东)自 由贸易试验区烟台片区烟台开 发区万 寿山路5号内1号楼3 01室、 303室 (72)发明人 田野　杜京　赵剑　徐陈建　 孙可凡　路冬　 (74)专利代理 机构 北京鼎德宝 专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 11823 专利代理师 牟炳彦 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) G06T 7/90(2017.01) G06T 7/70(2017.01)G06T 5/00(2006.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 基于提高AGV精度验证方式的智能仓储运输 系统及方法 (57)摘要 本发明提供了一种基于提高AGV精度验证方 式的智能仓储运输系统及方法， 首先对获取的物 资订单进行处理， 所述处理为通过对订单进行分 析， 确定订单性质， 进一步对其进行相应处理； 确 定物资储存路径以及具体仓位后， AGV小车按照 出入库计划， 遵循规划路径对物资进行运输； 通 过引入对比算子、 对比度拉伸操作、 变换域处理、 匹配因子对获取的二维码进行处理， 随后对AGV 小车进行循环微动调整， 获得精准值， 按照路径 计划进行执行； 当AGV 完成订单任务后， 将自身状 态从忙碌状态重置为空闲状态， 为下一次任务做 准备。 解决了现有技术中分拣速度低， 准确度相 对较低的技术问题， 实现了分拣速度快， 准确度 相对较高的技 术效果。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 114596041 A 2022.06.07 CN 114596041 A 1.一种基于提高AGV 精度验证方式的智能仓储运输系统， 其特 征在于， 包括以下部分： 基础数据模块， 库存管理模块， 统计报表模块， 入库管理模块， 出库管理模块， 库存盘点 模块， 任务缓存 模块； 所述基础数据模块， 包 含物资管理， 分级管理， 仓库 库位设置， 系统规则定义； 所述库存管理模块， 可以实现库存查询， 库存数量预警和库存期限预警； 所诉统计报表模块， 根据时间和数量， 形成统计报表， 明晰周转周期和效率， 方便对库 存管理业 务流程的计划 和控制， 统筹 运行能够加快物资出入库速度； 所述入库管理模块， 接 到入库订单后， 按照规则将物资进行入库； 所述出库管理模块， 根据先入后出原则， 制定出库计划； 根据出库计划， 出库物资， 同 时， 将物资信息上传库存管理模块； 所述库存盘点模块， 按照仓库管理的要求， 进行定期或不定期的盘点； 所述任务缓存模块， 当存在多个出入库任务 时， 对入库订单以及出库订单进行缓存， 并 制定对应的规则进行优先级排列， 为系统进行有条不紊的运行提供依据。 2.一种基于提高AGV精度验证方式的智能仓储运输执行方法， 其特征在于， 包括以下步 骤： S1.首先对获取的物资订单进行处理， 所述处理为通过对订单进行分析， 确定订单性 质， 进一步对其进行相应处 理； S2.确定物资储存路径以及具体仓位后， AGV小车按照出入库计划， 遵循规划路径对物 资进行运输； S3.当AGV完成订单任务后， 将 自身状态从忙碌状态重置为空闲状态， 为下一次任务做 准备。 3.如权利要求2所述的一种基于提高AGV精度验证方式的智能仓储运输执行方法， 其特 征在于， 所述 步骤S2具体包括： 通过引入对比算子， 对二维码图像进行灰度处理， 利用图像的分量平均值以及加权平 均值来对图像进行 灰度处理。 4.如权利要求2所述的一种基于提高AGV精度验证方式的智能仓储运输执行方法， 其特 征在于， 所述 步骤S2具体包括： 通过对二维码图像灰度值进行线性变换， 即使用线性函数对灰度值不同等级的灰度区 域进行分段调节； 通过对比度拉伸提高图像处理时灰度值的大小区间， 使得原图像的灰度 值大小扩充至整个灰度级别的区间内， 即0 至255之间； 定义原图像中任意点 的灰度为h， 灰度值的区间为 ， 变换后的图像灰度值为 d， 变换后的灰度区间范围为[0， 255]， 对比度拉伸后原灰度图像中灰度值为 处的期望灰 度值为 ， 原灰度图像中灰度值为 处的期望灰度值为 ， 则对比度拉伸曲线的线性变换函 数表达式为权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114596041 A 2。 5.如权利要求2所述的一种基于提高AGV精度验证方式的智能仓储运输执行方法， 其特 征在于， 所述 步骤S2具体包括： 在对比度拉伸后的图像的几何位置进行变换域处理， 通过定义简化变换阵， 经过变换 阵后， 得到 重定义的几何位置集 合， 再对其进行后续的处 理。 6.如权利要求2所述的一种基于提高AGV精度验证方式的智能仓储运输执行方法， 其特 征在于， 所述 步骤S2具体包括： 在对变换域处理后的二维码图像进行精准处理中的图像平滑时， 通过引入匹配因子， 提取出各点的像素值， 得到各点 准确的像素值。 7.如权利要求2所述的一种基于提高AGV精度验证方式的智能仓储运输执行方法， 其特 征在于， 所述 步骤S2具体包括： 在平滑后的二维码图像中获取定位点， 通过读取PGV当前值再次矫正提高AGV精度； 首 先获取基准值， 通过现有技术对精 准处理后的二 维码图像获取AGV 二维码定位点， 然后外围 控制器通过控制器获取PGV值 ， 将 记录于外围控制器作为标准值， 所述标准值包含X/ Y/角度信息； 然后进行具体定位调整： 在AGV二维码重发定位完成后， 读取包含X/Y/角度信 息的PGV值， 作为当前值 ， 计算获取当前值 与基准值 差值 ， 定义偏差值为 ， 比较 与 的大小， 当 时， 定位结束， 当 时， 根据差值 ， 对AGV进行微动操作， 再 次利用外围控制器通过控制器获取PGV当前值Pn进行循环调整直至结束。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114596041 A 3