(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210863349.2 (22)申请日 2022.07.20 (71)申请人 山东科技大 学 地址 266590 山东省青岛市黄岛区前湾港 路579号 (72)发明人 秦磊　高峰　董亚冲　安金昌　 傅建峰　李鸣毅　高子兴　 (74)专利代理 机构 北京深川专利代理事务所 (普通合伙) 16058 专利代理师 杨鑫鑫 (51)Int.Cl. F16M 11/24(2006.01) F16M 11/06(2006.01) H04N 5/225(2006.01) G03B 17/56(2021.01)F16F 15/08(2006.01) F16F 15/023(2006.01) B08B 1/00(2006.01) B08B 17/02(2006.01) (54)发明名称 悬臂式掘进机清灰减 振机构及控制装置 (57)摘要 本发明公开了悬臂式掘进机清灰减振机构 及控制装置， 包括掘进机本体， 所述掘进机本体 一侧边角位置安装有控制机构， 且掘进机本体相 邻一侧中上部安装有机头， 机头顶部安装有固定 箱， 本发明通过CCD摄像机实时拍摄巷道内部掘 进情况传递到中央处理模块进行处理， 随即传递 到轨迹规划模块结合自身位置裁割轨迹同时配 合激光照射机构进行导航， 便于截割轨迹规划； 利用清灰机构自动清理透明防护罩上的灰尘， 保 证了CCD相机拍摄的清晰度， 同时刮板、 毛刷和清 洁布组合式的清洁头， 大大提升了清洁能力， 通 过减振机构 的设置， 在传统弹簧减震的机构上， 加装减振翅片、 橡胶减振垫和减振水囊， 大大降 低了相机 工作过程中的振动。 权利要求书2页 说明书5页 附图9页 CN 115218094 A 2022.10.21 CN 115218094 A 1.悬臂式掘进机清灰减振机构及控制装置， 包括掘进机本体(1)， 其特征在于： 所述掘 进机本体(1)一侧边角位置安装有控制机构(2)， 且掘 进机本体(1)相邻一侧中上部安装有 机头(3)， 机头(3)顶部安装有 固定箱(5)， 且 固定箱(5)内部固定连接有清灰机构(6)， 固定 箱(5)顶部一侧安装有防尘箱(4)， 且防尘箱(4)内部底面 安装有减 振组件(9)。 2.根据权利要求1所述的悬臂式掘进机清灰减振机构及控制装置， 其特征在于： 所述清 灰机构(6)包括连接杆(601)、 U型接头(602)、 滑槽(603)、 滑块(604)、 滑轨(605)、 安装板 (606)、 固定杆(607)、 固定块(608)、 转轮(609)、 固定销(610)、 垫块(611)、 伺服电机(612)、 限位槽(613)、 刮板(614)、 毛刷(615)和 清洁布(616)， 固定箱(5)内部底面中心安装有垫块 (611)， 固定箱(5)顶部一侧开设有限位槽(613)， 且垫块(611)底部顶部固定连接有伺服电 机(612)， 伺服电机(612)输出端固定连接有转轮(609)， 且转轮(609)一侧靠近边缘位置安 装有固定销(610)， 固定销(610)上转动 连接有连接杆(601)， 且连接杆(601)顶部活动贯穿 限位槽(613)， 连接杆(601)顶端端面固定连接有U型接头(602)， 且U型接头(602)顶部通过 转轴转动连接有固定块(6 08)， 固定块(6 08)顶部固定连接有固定杆(6 07)。 3.根据权利要求2所述的悬臂式掘进机清灰减振机构及控制装置， 其特征在于： 所述固 定杆(607)底部中心固定连接有安装板(606)， 且安装板(606)底部一侧安装有刮板(614)， 安装板(606)底部中心固定连接有毛刷(615)， 且安装板(606)底部另一侧安装有清洁布 (616)， 固定杆(607)两端分别安装有两个滑块(604)， 且两个滑块(604)外围套接有两个滑 轨(605)， 两个滑轨(605)相对一侧分别开设有两个滑槽(603)， 且两个滑槽(603)与两个滑 块(604)滑动连接， 两个滑轨(6 05)对称安装在防尘箱(4)的一侧。 4.根据权利要求1所述的悬臂式掘进机清灰减振机构及控制装置， 其特征在于： 所述减 振组件(9)包括橡胶减振垫(9 01)、 安装顶板(902)、 减振水囊(9 03)、 安装底板(904)、 减振翅 片(905)、 固定螺杆(906)、 弹簧(907)和 锁紧螺母(908)， 防尘箱(4)内部底面中心安装有减 振翅片(905)， 且减振翅片(905)顶部固定连接有安装底板(904)， 安装底板(904)顶部中心 安装有减振水囊(903)， 且减振水囊(903)顶部固定连接有安装顶板(902)， 安装底板(904) 顶部四角位置 分别安装有四个固定螺杆(906)， 且四个固定螺杆(906)中上部绕接有四个弹 簧(907)， 四个弹簧(907)顶部与安装顶板(902)底部四角位置固定连接， 四个固定螺杆 (906)顶部活动贯穿安装顶板(902)顶部四角位置， 且 四个固定螺杆(906)顶部通过螺纹固 定连接有四个锁紧螺母(908)。 5.根据权利要求4所述的悬臂式掘进机清灰减振机构及控制装置， 其特征在于： 所述安 装顶板(902)顶部中心固定连接有橡胶减振垫(901)， 且橡胶减振垫(901)顶部固定连接有 CCD摄像机(8)， 防尘箱(4)一侧中心安装有透明防护罩(7)。 6.根据权利要求1所述的悬臂式掘进机清灰减振机构及控制装置， 其特征在于： 所述控 制机构(2)包括电控柜(201)、 电路板(202)、 数据线(203)、 储存模块(204)、 无线收发模块 (205)、 中央处理模块(2 06)、 轨迹规划模块(20 7)、 定位模块(208)和驱动模块(209)， 掘进机 本体(1)一侧边角位置安装有电控柜(201)， 且电控柜(201)内部一侧安装有电路板(202)， 电路板(202)一侧中心安装有中央处理模块(206)且电路板(202)一侧边缘位置分别安装有 储存模块(204)、 无线收发模块(205)、 轨迹规划模块(207)、 定位模块(208)和驱动模块 (209)， 电路板(202)顶部一角安装有数据线(203)， 且数据线(203)与CCD摄像机(8)电性连 接。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115218094 A 27.根据权利要求6所述的悬臂式掘进机清灰减振机构及控制装置， 其特征在于： 所述掘 进机本体(1)顶部两角位置分别安装有两个旋转座(12)， 且两个旋转座(12)顶部转动连接 有两个升降气缸(11)， 两个升降气缸(11)顶部固定连接有两个激光发射器(10)， 两个升降 气缸(11)和两个激光发射器(10)分别与电路板(202)电性连接， 两个升降气缸(11)底部分 别活动贯穿掘进机本体(1)顶部两角， 且两个升降气缸(11)底部中心分别连接有两个组装 杆(20)， 两个组装杆(20)底部安装有两个蜗轮(19)， 且两个蜗轮(19)外 圆周一侧啮合有两 个蜗杆(14)， 两个蜗杆(14)中心固定贯穿有两个转动杆(18)， 且两个转动杆(18)中心一端 固定套接有两个从动锥齿轮(13)， 两个从动锥齿轮(13)底部啮合有两个主动锥齿轮(15)， 且两个主动锥齿轮(15)底部安装有两个驱动电机(16)， 两个驱动电机(16)的输出端顶部与 两个主动锥齿轮(15)底部中心固定连接， 且两个驱动电机(16)一侧安装有两个固定座 (17)， 两个固定座(17)对称安装在掘进机 本体(1)内部一侧两角位置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115218094 A 3