(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211129018.2 (22)申请日 2022.09.16 (71)申请人 安徽信息 工程学院 地址 241199 安徽省芜湖市湾沚区永和路1 号 (72)发明人 刘羽　 (74)专利代理 机构 广州高炬知识产权代理有限 公司 44376 专利代理师 刘志敏 (51)Int.Cl. F16L 55/28(2006.01) F16L 55/40(2006.01) F16M 11/04(2006.01) F16M 11/12(2006.01) F16M 11/18(2006.01)B08B 1/00(2006.01) B08B 1/04(2006.01) B08B 11/04(2006.01) F16L 101/30(2006.01) (54)发明名称 一种管道机 器人云台设计 (57)摘要 本发明涉机器人技术领域， 具体为一种管道 机器人云台设计， 包括管道机器人主体， 管道机 器人主体的内部设置有电机， 电机的前端设置有 输出轴， 输出轴的末端传动连接有传动机构， 管 道机器人主体的前端面固定连接有固定套筒， 固 定套筒的前端设置有支撑云台， 传动机构包括输 出轴的前端面固定安装的传动盘， 支撑云台的后 端面固定连接有传动环， 传动环套接在输出轴的 外表面， 传动环与输出轴之间设置有纵向旋转机 构。 本发明通过设置传动机构与纵向旋转机构， 利用传动机构当中的电机顺时针转动， 即可与纵 向旋转机构进行传动， 进而使得摄像头在电机输 出轴的带动下 纵向旋转三百六十度， 使得摄像头 的摄像角度变得更加宽广灵活。 权利要求书2页 说明书6页 附图7页 CN 115539757 A 2022.12.30 CN 115539757 A 1.一种管道机器人云台设计， 包括管道机器人主体(1)， 其特征在于： 所述管道机器人 主体(1)的内部设置有电机(2)， 所述电机(2)的前端设置有输出轴(21)， 所述输出轴(21)的 末端传动连接有传动机构(3)， 所述管道机器人主体(1)的前端面固定连接有固定套筒(4)， 所述固定套筒(4)的前端设置有支撑云台(5)， 所述传动机构(3)包括输出轴(21)的前端面 固定安装的传动盘(31)， 所述支撑云台(5)的后端面固定连接有传动环(32)， 所述传动环 (32)套接在输出轴(21)的外表 面， 所述传动环(32)与输出轴(21)之间设置有纵向旋转机构 (6)， 所述传动盘(31)的外表面套接有传动套筒(33)， 所述支撑云台(5)的内壁开设有滑轨 (34)， 所述传动套筒(33)的外表面对应滑轨(34)固定安装有滑块(35)， 所述滑块(35)滑动 连接在滑轨(34)的内部， 所述传动套筒(33)转动连接在支撑云台(5)的内部， 所述传动套筒 (33)与传动环(32)之间设置有横向旋转机构(7)， 所述支撑云台(5)的前端面两侧均固定安 装有支架(8)， 两组所述支架(8)之间设置有摄像头(10)， 所述摄像头(10)的外表面设置有 清洁机构(9)， 所述清洁机构(9)与横向旋转机构(7)传动连接 。 2.根据权利要求1所述的一种管道机器人云台设计， 其特征在于： 所述固定套筒(4)的 内部前端与传动环(32)之间固定安装有轴承， 所述传动环(32)通过轴承转动连接在固定套 筒(4)的内部 。 3.根据权利要求1所述的一种管道机器人云台设计， 其特征在于： 所述纵向旋转机构 (6)包括传动环(32)的内壁固定安装的棘爪一(61)， 所述输出轴(21)的外表面对应棘爪一 (61)固定安装有连接件一(62)， 所述连接件一(62)的上端面转动连接有棘爪二(63)， 所述 棘爪二(6 3)右端与输出轴(21)外表面之间固定连接有弹簧 一(64)。 4.根据权利要求3所述的一种管道机器人云台设计， 其特征在于： 所述棘爪一(61)与棘 爪二(63)均呈弧形设置， 且均相互对应设置有多组， 多组所述棘爪一(61)与棘爪二(63)呈 环形分散在 传动环(32)与输出轴(21)之间。 5.根据权利要求1所述的一种管道机器人云台设计， 其特征在于： 所述横向旋转机构 (7)包括传动套筒(33)的内壁固定安装的棘爪三(71)， 所述传动盘(31)的外表面对应棘爪 三(71)固定安装有连接件二(72)， 所述连接件二(72)的上端面转动连接有棘爪四(73)， 所 述棘爪四(73)的左端与传动盘(31)的外表面之间固定连接有弹簧 二(74)。 6.根据权利要求5所述的一种管道机器人云台设计， 其特征在于： 所述棘爪三(71)与棘 爪四(73)均呈弧形设置， 且均相互对应设置有多组， 多组所述棘爪三(71)与棘爪四(73)呈 环形分散在 传动盘(31)与传动套 筒(33)之间。 7.根据权利要求1所述的一种管道机器人云台设计， 其特征在于： 所述清洁机构(9)包 括传动套筒(33)的前端面固定安装的齿环一(91)， 两组所述支架(8)之间转动连接有转杆 (92)， 所述摄像头(10)固定连接在转杆(92)的外表面， 所述转杆(92)的外表面右端对应齿 环一(91)固定安装有 齿轮一(93)， 所述齿环一(91)与齿轮一(93)相互啮合。 8.根据权利要求7所述的一种管道机器人云台设计， 其特征在于： 所述清洁机构(9)还 包括左侧支架(8)的右端面固定连接的齿环二(94)， 所述转杆(92)的外表面左端固定连接 有转轴(95)， 所述转轴(95)的外表面对应齿环二(94)转动连接有齿轮二(96)， 所述齿轮二 (96)与齿环二(94)相互啮合。 9.根据权利要求8所述的一种管道机器人云台设计， 其特征在于： 所述清洁机构(9)还 包括摄像头(10)外表 面转动连接的转动套筒(97)， 所述转动套筒(97)的外表 面后端对应齿权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115539757 A 2轮二(96)固定安装有齿环三(98)， 所述齿环三(98)与齿轮二(96)相互啮合， 所述转动套筒 (97)的前端面固定安装有清扫杆(9 9)。 10.根据权利要求9所述的一种管道机器人云台设计， 其特征在于： 所述清扫杆(99)呈L 形紧贴摄 像头(10)设置， 所述清扫杆(9 9)的内壁固定安装有清洁棉。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115539757 A 3