(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210370045.2 (22)申请日 2022.04.08 (71)申请人 深圳英博达智能科技有限公司 地址 510000 广东省深圳市南 山区桃源街 道留仙大道同富裕工业城3号厂房2楼 B01 (72)发明人 田中海　张文斌　易立坚　刘海洋　 (74)专利代理 机构 广州市华创源专利事务所有 限公司 4 4210 专利代理师 王俊 (51)Int.Cl. G01N 21/84(2006.01) G01N 21/01(2006.01) G06T 7/00(2017.01) G06K 9/62(2022.01)G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 一种半自动多角度机器视觉检测装置及其 检测方法 (57)摘要 本申请公开了一种半自动多角度机器视觉 检测装置及其检测方法， 该装置包括包括机架、 透明托盘、 环形轨道、 采集组件、 视觉检测系统， 待检测物 放置于所述透明托盘上， 所述透明托盘 沿着所述机架顶部中心为圆心做间歇性等角度 转动， 所述采集组件沿着所述环形轨道转动并对 所述待检测物进行图像采集； 所述视觉检测系统 包括显示模块、 图形处理模块、 检测控制模块。 本 申请还公开了一种半自动多角度机器视觉检测 装置的检测方法， 该方法包括布置待检测物、 布 置采集场景、 设定采集参数、 视觉检测、 结果处理 和显示。 本申请的半自动多角度机器视觉检测装 置及其检测方法， 能够提高视觉检测结果的可靠 性， 进而确保后续工作结果的准确性。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 114755224 A 2022.07.15 CN 114755224 A 1.一种半自动多角度机器视觉检测装置， 其特征在于， 包括机架(1)、 设置于所述机架 (1)顶部中心处的透明托盘(2)、 套设于所述透明托盘(2)外侧的环形轨道(3)、 安装于所述 环形轨道(3)上的采集组件(4)、 与所述采集组件(4)相连的与视觉检测系统， 所述环形轨道 (3)包括以所述环形轨道(3)的中心点为圆心、 以该中心点至所述环形轨道(3)外缘的间距 为半径构成的扫描中心 面， 所述机架(1)顶部中心设置于该圆形扫描中心 面上； 待检测物 放 置于所述透明托盘(2)上， 所述透明托盘(2)沿着所述机架(1)顶部中心为圆心做间歇性等 角度转动， 所述采集组件(4)沿着所述环形轨道(3)转动并对所述待检测物进行图像采集； 所述视觉检测系统包括显示模块(5)、 图形处理模块(6)、 检测控制模块(7)； 所述显示模块 (5)， 被配置为显示所述采集组件(4)采集过程中采集到的图像， 并显示所述视觉检测系统 中相关的运行数据、 视觉检测结果； 所述图形 处理模块(6)， 被配置为将所述采集组件(4)对 待检测物各个角度上采集到的图像进 行图像处理， 所述图像处理包括图像去噪、 图像拼接、 图像合成、 像素处理； 所述检测控制模块(7)， 被配置为对 所述采集组件(4)沿着所述环形轨 道(3)的运行速度、 所述透明托盘(2)的转动参数进行控制， 还被配置为对 所述采集组件(4) 的采集进行控制。 2.根据权利要求1所述的半自动多角度机器视觉检测装置， 其特征在于， 所述透 明托盘 (2)包括圆形盘体(201)、 设置于所述圆形盘体(201)外圆周上的盘体齿(202)、 设置于所述 圆形盘体(201)底部上的支撑导向槽(203)， 所述支撑导向槽(203)靠近所述圆形盘体(201) 的外圆周设置； 所述机架(1)上设置有驱动电机(9)， 所述 驱动电机(9)与所述检测控制模块 (7)控制连接， 所述驱动电机(9)的输出端驱动连接有驱动齿盘(8)， 所述驱动齿盘(8)上的 齿与所述盘体齿( 202)相啮合； 所述机架(1)上固定有多个支撑滑杆(10)， 所述支撑滑杆 (10)的端部延伸至所述支撑导向槽(20 3)内， 且该端部与所述支撑导向槽(20 3)滑动配合。 3.根据权利要求2所述的半自动多角度机器视觉检测装置， 其特征在于， 所述驱动齿盘 (8)包括主驱动盘(801)、 若干个从驱动盘(802)， 所述主驱动盘(801)与所述 驱动电机(9)的 输出端驱动连接， 若干个所述从驱动盘(802)分别通过同步带(803)与所述驱动电机(9)的 输出端相连。 4.根据权利要求2所述的半自动多角度机器视觉检测装置， 其特征在于， 所述 圆形盘体 (201)顶部上靠近外圆周处设置有吊槽(204)， 所述机架(1)上设置有若干个吊杆(11)， 所述 吊杆(11)的端部延伸至所述吊槽(204)内与所述吊槽(204)卡接， 且 所述吊杆(11)的端部与 所述吊槽(204)滑动连接 。 5.根据权利要求1所述的半自动多角度机器视觉检测装置， 其特征在于， 所述环形轨道 (3)吊装于所述机架(1)的上方， 所述环形轨道(3)包括四个扇形轨(301)， 四个所述扇形轨 (301)的扇形角度均为90 °， 四个所述扇形轨(301)依次首尾连接后围构成供所述采集组件 (4)进行圆周运动的运行轨道。 6.根据权利要求5所述的半自动多角度机器视觉检测装置， 其特征在于， 所述环形轨道 (3)还包括直行轨(302)， 所述直行轨(302)的首端和尾端均能够对应的与所述扇形轨(301) 的首端和尾端相连， 至少两个所述直行轨(302)对称的安装于两个所述扇形轨(301)之间后 围构成供 所述采集组件(4)进行圆角矩形运动的运行轨道。 7.根据权利要求1所述的半自动多角度机器视觉检测装置， 其特征在于， 所述采集组件 (4)包括配合安装于所述环形轨道(3)上的移动小车(401)、 安装于所述移动小车(401)上的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114755224 A 2工业摄像头(402)， 所述移动小车(401)、 所述工业摄像头(402)均与所述检测控制模块(7) 控制连接 。 8.根据权利要求7所述的半自动多角度机器视觉检测装置， 其特征在于， 所述检测控制 模块(7)包括： 用于对 所述透明托盘(2)的转动角度和相 邻两次转动的间隔时间进 行设置的 托盘控制单元(701)， 用于对所述移动小车(401)沿着所述环形轨道(3)的运行速度进行设 置的小车控制单元(702)， 以及用于对 所述工业摄像头(402)的采集区域进 行设定和控制所 述工业摄 像头(402)实时进行自动对焦的采集控制单 元(703)。 9.一种根据权利要求1 ‑8任意一项所述的半自动多角度机器视觉检测装置的检测方 法， 其特征在于， 该 方法包括以下步骤： 布置待检测物： 将所述待检测物放置于透明托盘(2)上， 调整所述待检测物的放置姿态 使所述待检测物稳定的置 于所述透明托盘(2)上； 布置采集场景： 根据所述待检测物的体积， 调整环形轨道(3)的长度， 使所述待检测物 在沿着垂直于所述环形轨道(3)上扫描中心面的投影面内的投影完全被该扫描中心面覆 盖； 设定采集参数： 通过检测控制模块(7)和显示模块(5)对所述透明托盘(2)的转动速度 和相邻两次转动之间的间隔时间进 行设定， 对采集组件(4)在所述环形轨道(3)上的运行速 度进行设定； 视觉检测： 所述采集组件(4)沿着所述环形轨道(3)按照设定的运行速度运行， 所述采 集组件(4)在所述检测控制模块(7)的控制下时时自动对焦， 并对所述待检测物进 行图像采 集； 结果处理和显示： 图形处理模块(6)接收所述采集组件(4)上传的图像， 对图像进行图 像处理， 所述图像处理包括图像去噪、 图像拼接、 图像合成、 像素处理， 并生成视觉检测结 果， 所述显示模块(5)显示该视 觉检测结果。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114755224 A 3