(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210479869.3 (22)申请日 2022.05.05 (71)申请人 山东高速建 设管理集团有限公司 地址 250014 山东省济南市历下区龙洞街 道龙鼎大道0号海尔绿城中央广场A1 座5-9层 申请人 山东省科学院自动化研究所 (72)发明人 俄广迅　陆由付　李研强　亓晓彬　 钟志邦　张岱峰　于良杰　王勇　 (74)专利代理 机构 济南圣达知识产权代理有限 公司 372 21 专利代理师 闫圣娟 (51)Int.Cl. G06V 10/74(2022.01) G06V 10/80(2022.01)G06T 7/30(2017.01) (54)发明名称 基于联合相似度匹配的多源信息时空配准 方法及系统 (57)摘要 本公开涉及智能网联信息处理相关技术领 域， 提出了基于联合相似度匹配的多源信息时空 配准方法及系统， 包括如下步骤： 针对车路端状 态数据配准过程采用相似度匹配方法进行异步 时间基准对齐； 采用空间基准距离补偿方法以匹 配车路端多源信息数据的空间坐标， 得到统一时 空基准的车辆定位信息； 对车路端图像数据进行 特征相似度匹配， 并剔除误匹配的差异点， 得到 统一尺度的图像特征。 本公开利用一种联合相似 度匹配机制从运动状态与图像特征两方面对环 境定位感知信息进行时空配准， 提升多源信息融 合在实际自动驾驶场景下的可靠性和鲁棒性， 为 智能网联车辆环境感知提供一种有效的信息融 合预处理方法。 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 CN 114913352 A 2022.08.16 CN 114913352 A 1.基于联合相似度匹配的多源信息时空配准方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 针对车路端状态数据配准过程采用相似度匹配方法进行异步时间基准对齐； 采用空间基准距离补偿方法以匹配车路端多源信 息数据的空间坐标， 得到统一时空基 准的车辆 定位信息； 对车路端图像数据进行特征相似度匹配， 并剔除误匹配的差异点， 得到统一尺度的图 像特征。 2.如权利要求1所述的基于联合相似度匹配的多源信 息时空配准方法， 其特征在于： 针 对车路端状态数据配准过程采用相似度匹配方法进行异步时间基准对齐， 包括如下步骤： 根据状态数据的观测值和预测值计算的残差， 确定时间对齐的自适应系数， 将高采样 率传感器测量数据向低采样率传感器测量数据进行时间基准同步； 将时间基准同步后时间配准不成功的传感器， 计算该传感器数据与配准成功后的时间 基准组的数据的逼近程度， 将时间基准更改为 最近邻的基准组时基。 3.如权利要求2所述的基于联合相似度匹配的多源信 息时空配准方法， 其特征在于： 根 据状态数据的观测值和预测 值计算的残差， 确定时间对齐的自适应系 数， 将高采样率传感 器测量数据向低采样率传感器测量数据进行时间基准同步的方法， 包括如下步骤； 对车路端传感器的采样率进行判断， 判断出高采样传感器和低采样传感器； 根据状态数据的观测值和预测值计算的残差， 计算 时间对齐的自适应系数确定附加预 测时间点的时间戳， 将高采样率传感器测量数据向低采样率传感器测量数据进行时间基准 同步。 4.如权利要求1所述的基于联合相似度匹配的多源信 息时空配准方法， 其特征在于： 采 用空间基准距离补偿方法以匹配多源数据的空间坐标的方法， 包括如下步骤： 将多源数据的空间基准实测坐标系统一 转换为世界坐标系； 采用最小二乘法求解实测坐标系与转换后世界坐标系间的变换距离， 基于获得的变换 距离对转换为世界坐标系后的基准进行误差补偿。 5.如权利要求1所述的基于联合相似度匹配的多源信 息时空配准方法， 其特征在于： 进 行图像特 征信息的相似性匹配， 包括如下步骤： 对图像传感器数据进行 特征点提取， 得到待配准图像与设定的基准图像的特 征点集； 针对得到的特 征点集， 用二维熵筛 选出稳定性高的特 征点； 对筛选出的稳定的特 征点采用欧式距离进行相似度匹配， 得到匹配点 集； 对相似度匹配得到的匹配点 集进行差异特 征点剔除， 得到剔除异常数据后的匹配集。 6.如权利要求5所述的基于联合相似度匹配的多源信息时空配准方法， 其特 征在于： 对图像传感器数据进行 特征点提取， 采用尺度不变特 征转换提取图像特 征。 7.如权利要求6所述的基于联合相似度匹配的多源信 息时空配准方法， 其特征在于： 对 相似度匹配得到的匹配点集进行差异特征点剔除， 得到剔除异常数据后的匹配集， 过程包 括： 针对特征相似度匹配后的匹配点集中的匹配点对， 计算点对的距离， 保留小于设定距 离的点对得到匹配集； 针对得到的匹配集， 采用随机抽样一致性算法进行进一步剔除误匹配对的点对， 得到 剔除异常数据后的匹配集。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114913352 A 28.基于联合相似度匹配的多源信息时空配准系统， 其特 征在于， 包括： 时间基准对齐模块： 被配置为用于针对车路端状态数据配准过程采用相似度匹配方法 进行异步时间基准对齐； 空间坐标配准模块： 被配置为用于采用空间基准距离补偿方法以匹配车路端多源信 息 数据的空间坐标， 得到统一时空基准的车辆 定位信息； 图像特征配准模块： 被配置为用于对车路端图像数据进行特征相似度匹配， 并剔除误 匹配的差异点， 得到统一尺度的图像特 征。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器 上运行的计算机指 令， 所述计算机指 令被处理器运行时， 完成权利要求 1‑7任一项方法所述 的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 用于存储计算机指令， 所述计算机指令被 处理器执行时， 完成权利要求1 ‑7任一项方法所述的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114913352 A 3