(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210509288.X (22)申请日 2022.05.10 (71)申请人 北京车和家信息技 术有限公司 地址 101399 北京市顺 义区高丽营镇恒兴 路4号院1幢101室(科技创新功能 区) (72)发明人 冯宗宝　范京琛　贾鹏　詹锟　 张亚州　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 单冠飞 (51)Int.Cl. G06V 10/74(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 20/56(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 点云数据和图像的对齐方法、 装置、 设备、 介 质和车辆 (57)摘要 本公开提出了一种点云数据和图像的对齐 方法、 装置、 设备、 介质和车辆， 涉及车辆检测技 术领域， 该方法包括： 获取雷达在扫描过程中扫 描位置与图像采集装置的视场角发生重合的重 合时刻； 获取图像采集装置所采集图像的曝光时 刻， 并基于曝光时刻与重合时刻， 从图像采集装 置所采集图像中， 确定重合时刻对应的目标图 像； 将目标图像与雷达采集的点云数据进行配 对。 由此， 通过将图像采集装置的曝光时刻和重 合时刻进行匹配， 筛选出最符合点云数据生成时 采集的图像， 并将其与点云数据进行匹配， 可 以 大大提高点云数据和图像匹配的准确率。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115471678 A 2022.12.13 CN 115471678 A 1.一种点云数据和图像的对齐方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取雷达在扫描过程中扫描位置与图像采集装置的视场角发生重合的重合时刻； 获取所述图像采集装置所采集图像的曝光时刻， 并基于所述曝光时刻与所述重合时 刻， 从所述图像采集装置所采集图像中， 确定所述重合时刻对应的目标图像； 将所述目标图像与所述雷达采集的点云数据进行配对。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取雷达在扫描过程中扫描位置与图 像采集装置的视场角发生重合的重合时刻， 包括： 获取所述图像采集装置的视场角； 根据所述图像采集装置的视场角在所述雷达的扫描区域划分对应的扫描扇区； 获取所述雷达在扫描过程中扫描位置与所述图像采集装置对应的扫描扇区发生重合 的重合时刻。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述重合时刻满足以下条件中的任意一 种， 包括： 所述雷达扫描位置与所述图像采集装置对应的扫描扇区的中线重合的时刻； 所述雷达扫描位置与所述图像采集装置对应的扫描扇区初始重合的时刻； 所述雷达扫描位置与所述图像采集装置对应的扫描扇区最后重合的时刻。 4.根据权利要求2或3所述的方法， 其特征在于， 所述获取雷达在扫描过程中扫描位置 与图像采集装置对应的扫描扇区发生重合的重合时刻， 包括： 获取所述雷达的初始扫描位置与所述图像采集装置对应的扫描扇区之间的夹角； 获取所述雷达的扫描角速度； 根据所述扫描角速度与所述夹角确定所述重合时刻。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述曝光时刻与所述重合时刻， 从所述图像采集装置所采集图像中， 确定所述重合时刻对应的目标图像， 包括： 获取所述所采集图像的 曝光时刻与所述重合时刻的时间差值； 确定所述 时间差值中最小值对应的曝光 时刻为目标曝光 时刻， 并将所述目标曝光 时刻 对应的图像作为所述目标图像。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述曝光时刻的确定过程， 包括： 获取所述图像采集装置采集图像的初始曝光时刻； 根据所述初始曝光 时刻和所述图像采集装置的曝光周期， 确定所述雷达扫描过程中所 述图像采集装置所采集的后续图像的 曝光时刻。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 将所述曝光周期和所述雷达的扫描周期进行比较； 响应于所述曝光周期大于所述扫描周期， 进行报警， 重新设置曝光周期。 8.一种点云数据和图像的对齐装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取雷达在扫描过程中扫描位置与图像采集装置的视场角发生重合的 重合时刻； 确定模块， 用于获取所述图像采集装置所采集图像的曝光时刻， 并基于所述曝光时刻 与所述重合时刻， 从所述图像采集装置所采集图像中， 确定所述重合时刻对应的目标图像； 匹配模块， 用于将所述目标图像与所述雷达采集的点云数据进行配对。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115471678 A 29.一种电子设备， 其特 征在于， 包括存 储器、 处理器； 其中， 所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与 所述可执行 程序代码对应的程序， 以用于实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。 11.一种车辆， 其特征在于， 所述车辆包括如权利要求8所述的点云数据和图像的对齐 装置或者如权利要求9所述的电子设备。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115471678 A 3