(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211330461.6 (22)申请日 2022.10.28 (71)申请人 中国电子科技 集团公司第五十四研 究所 地址 050081 河北省石家庄市桥西区中山 西路589号指控专业部 申请人 中国科学院国家空间科 学中心 (72)发明人 沈宇婷　杜楚　陈路路　张学军　 李宝莲　孟新　 (74)专利代理 机构 河北东尚律师事务所 13124 专利代理师 王文庆　曲佳颖 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 一种无人集群系统目标融合拣选方法及装 置 (57)摘要 本发明涉及无人系统集群目标搜索与监视 领域， 具体涉及一种无人集群系统目标融合拣选 方法及装置。 包括： 观测环境内第一目标信息； 接 收邻居无人平台节点的第二目标序列信息； 对第 二目标序列信息进行直接邻域及级联邻域计算 及剪裁， 筛选出待融合的第二目标序列信息； 对 第一目标序列信息和待融合的第二目标序列信 息进行各目标信息级 联拓扑关联度评估， 生成待 拣选的可观测目标序列； 对可观测目标序列进行 基于信息交互评价的收益 ‑代价评估， 拣选观测 目标， 基于拣选的观测目标对无人平台的节进行 状态与行为控制。 本发明在增强了无人集群系统 鲁棒性的同时， 提升了其方法面向弱联通条件的 效率， 实现面向决策级传播效应的个体级、 自主 协同式信息交 互控制。 权利要求书4页 说明书9页 附图2页 CN 115497012 A 2022.12.20 CN 115497012 A 1.一种无人集群系统目标融合拣选方法， 其中， 无人集群系统包括多个无人平台节点， 其特征在于， 具体包括以下 过程： 无人平台节点 通过平台感知设备观测环境内第一目标信息， 并向信息融合模块发送 观测到的第一目标信息； 通过平台通信设备接收1跳邻域及2跳邻域无人平台节点集合发送的第二目标序列信 息， 并将汇集的第二目标序列信息发送给邻域剪 裁模块； 通过邻域剪裁模块对第二目标序列信 息进行1跳邻域及2跳邻域计算及剪裁， 筛选出待 融合的第二目标序列信息， 并将待融合的第二目标序列信息发送给信息融合模块； 通过信息融合模块对平台感知设备发送的第一目标信息和邻域剪裁模块发送的待融 合的第二目标序列信息进 行各目标信息级联拓扑关联度评估， 生成待拣选的可观测目标序 列， 将可观测目标序列发送给评估决策模块； 通过评估决策模块对可观测目标序列进行基于信息交互评价的收益 ‑代价评估， 根据 评估结果拣选观测目标， 基于拣选的观测目标对无 人平台进行状态与行为的控制。 2.根据权利要求1所述的一种无人集群系统目标融合拣选方法， 其特征在于， 所述1跳 邻域为时刻 t某一无人平台节点 有直接通信连接的无人平台节点的无人节点平台集合 ； 2跳邻域为与无人平台节点平台集合中的每一无人平台节点有通信连接的无人 平台节点 集合 。 3.根据权利要求2所述的一种无人集群系统目标融合拣选方法， 其特征在于， 裁剪的过 程为： 剪裁 中有回流的无人平台节点得到集合 ， 集合 中的元素记为 ； 剪 裁集合 中有回流的无 人平台节点得到集 合 ， 集合 中的元素记为 。 4.根据权利要求3所述的一种无人集群系统目标融合拣选方法， 其特征在于， 对平台感 知设备发送的第一目标信息和邻域剪裁模块发送的待融合的目标序列信息进行各目标信 息级联拓扑关联度评估， 生成待拣选的可观测目标序列， 具体包括以下 过程： S1计算无 人平台节点 与集合 内节点 的综合信息聚集能力评估值 ： 式中， ，  表示节点 的度； 式中， 用于调节扩展邻域度中心性评估对级联评估的影响； 为集合 中的节点 的度； S2计算无人平台节点 与集合 内节点 基于拓扑与交互行为的密切度评估   ： 权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115497012 A 2式中， 为 与 之间的拓扑关系密切度， 为 与 之间的交互频次密切度， 与 为调节系数； 式中， 为 与 之间在当前时刻 t前的信息交互总次数， 为第 次信息交互时的时 间；  为第 ‑1次信息交 互时的时间； S3计算无 人平台节点 与集合 内节点 的级联拓扑关联度评估 ： 式中， 和 为调节系数； S4对待融合的第二目标序列信息进行融合， 生成待拣选可观测目标序列： 式中， 表示邻居节点 传递的目标序列信息； S5根据 结果进行第一目标信息遍历修订， 若第一目标序列和第二目标序列融合结 果 存在相同目标， 且目标在两个序列 中信息差处于预设的误差阈值范围内， 则以第一 目标序列观测值更新 修订该目标的 目标序列信息融合结果， 否则不进行修 订操作； S6根据遍历修订后的 的排序得到 个目标的可观测目标序列， 即为待拣选的可观测 目标序列 。 5.根据权利要求4所述的一种无人集群系统目标融合拣选方法， 其特征在于， 对可观测 目标序列进行基于信息交 互评价的收益 ‑代价评估， 具体包括以下 过程： 根据下式计算可观测目标序列中各目标距无 人平台节点 的距离代价： 式中， 为可观测目标序列 中任一目标在t时刻距离节点 的距离， 为可观测 目标序列 中所有目标在时刻t 距离节点 的距离之和； 根据下式计算级联邻域内当前时刻 t获取的信息， 可观测目标序列中各目标在1跳和2 跳邻域的交 互传播密度： 权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115497012 A 3