(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211535790.4 (22)申请日 2022.12.02 (71)申请人 广汽埃安 新能源汽车股份有限公司 地址 511447 广东省广州市番禺区石楼镇 龙瀛路36号 (72)发明人 李敏　张雄　洪炽杰　翁元祥　 龙文　刘智睿　艾永军　王倩　 申苗　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 姜悦 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 驾驶场景生成方法、 装置、 电子设备和计算 机可读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了驾驶场景生成方法、 装置、 电子设备和计算机可读介质。 该方法的一 具体实施方式包括： 获取对应目标车辆的现实场 景数据序列； 对 各个现实场景数据进行要素提取 处理， 得到场景要素信息序列； 对于每个场景要 素信息： 根据场景要素信息包括的自车要素信 息、 障碍车辆要素信息集合和道路要素信息， 构 建初始场景片段； 响应于检测到针对初始场景片 段的编辑操作， 根据编辑操作对初始场景片段进 行更新， 得到更新后的初始场景片段作为场景片 段； 根据所得到的各个场景片段， 生成模拟场景 片段序列； 根据模拟场景片段序列， 生成驾驶场 景。 该实施方式减小了生 成的驾驶场景与现实场 景的差异， 提高了根据自动驾驶相关方案自动行 驶的安全性。 权利要求书3页 说明书12页 附图3页 CN 115544817 A 2022.12.30 CN 115544817 A 1.一种驾驶场景生成方法， 包括： 获取预设时间段内对应目标车辆的现实场景数据序列， 其中， 所述现实场景数据序列 中的现实场景 数据包括自车现实场景信息、 障碍车辆现实场景信息集 合和道路信息； 对所述现实场景数据序列中的各个现实场景数据进行要素提取处理， 得到场景要素信 息序列， 其中， 所述场景要素信息序列中的场景要 素信息包括自车要 素信息、 障碍车辆要 素 信息集合和道路要素信息； 对于所述场景要素信息序列中的每 个场景要素信息， 执 行以下步骤： 根据所述场景要素信息包括的自车要素信息、 障碍车辆要素信息集合和道路要素信 息， 构建对应所述场景要素信息的初始场景片段， 其中， 所述初始场景片段包括自车要素、 障碍车辆要素集 合和道路要素； 响应于检测到针对所述初始场景片段的编辑操作， 根据 所述编辑操作对所述初始场景 片段进行 更新， 得到更新后的初始场景片段作为场景片段； 根据所得到的各个场景片段， 生成模拟场景片段序列； 根据所述模拟场景片段序列， 生成驾驶场景。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述现实场景 数据还包括环境信息； 以及 所述对所述现实场景数据序列中的各个现实场景数据进行要素提取处理， 得到场景要 素信息序列， 包括： 对于所述现实场景 数据序列中的每 个现实场景 数据， 执行以下步骤： 将所述现实场景 数据包括的自车现实场景信息确定为自车要素信息； 将所述现实场景数据包括的障碍车辆现实场景信息集合确定为障碍车辆要素信息集 合； 将所述现实场景 数据包括的道路信息确定为道路要素信息； 将所述现实场景 数据包括的环境信息确定为环境要素信息； 将所述自车要素信息、 所述障碍车辆要素信息集合、 所述道路要素信息和所述环境要 素信息组合 为场景要素信息； 将各个场景要素信息组合 为场景要素信息序列。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述根据所述场景要素信息包括的自车要素信 息、 障碍车辆要素信息集合和道路要 素信息， 构建对应所述场景要 素信息的初始场景片段， 包括： 根据所述自车要素信息， 生成对应所述自车要素信息的自车模型作为自车要素； 根据所述障碍车辆要素信 息集合中的每个障碍车辆要素信 息， 生成对应所述障碍车辆 要素信息的障碍车辆模型作为障碍车辆要素； 将所生成的各个障碍车辆要素确定为障碍车辆要素集 合； 根据所述道路要素信息， 生成对应所述道路要素信息的道路模型作为道路要素； 根据所述环境要素信息， 生成对应所述环境要素信息的环境模型作为环境要素； 对所述自车要素、 所述障碍车辆要素集合、 所述道路要素和所述环境要素进行叠加 处 理， 得到初始场景片段， 其中， 所述初始场景片段包括所述自车要素、 所述障碍车辆要素集 合、 所述道路要素和所述环境要素。 4.根据权利要求1 ‑3之一所述的方法， 其中， 所述响应于检测到针对所述初始场景片段权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115544817 A 2的编辑操作， 根据所述编辑操作对所述初始场景片段进行更新， 得到更新后的初始场景片 段作为场景片段， 包括： 响应于检测到对初始场景片段中任意场景要素的元素配置操作， 根据对应所述元素配 置操作的元素配置信息， 对所述任意场景要素 的元素信息集合进行更新， 以对初始场景片 段进行更新； 响应于检测到对应初始场景片段中任意场景要素的删除操作， 从初始场景片段中删除 所述任意场景要素， 以对初始场景片段进行 更新； 响应于检测到对应初始场景片段的要素新增操作， 将所述要素新增操作对应的新增要 素添加至初始场景片段， 以对初始场景片段进行 更新。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述响应于检测到对初始场景片段中任意场景要 素的元素配置操作， 根据对应所述元素配置操作的元素配置信息， 对所述任意场景要素 的 元素信息集 合进行更新， 包括： 响应于检测到对初始场景片段中道路要素的道路元素新增操作， 在所述道路要素的元 素信息集 合中添加所述道路元 素新增操作对应的元 素信息； 响应于检测到对初始场景片段中道路要素的道路类型元素配置操作， 将所述道路要素 的元素信息集合中对应道路类型的元素信息更新为所述道路类型元素配置操作对应的配 置后道路类型。 6.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述根据所得到的各个场景片段， 生成模拟场景 片段序列， 包括： 将所述各个场景片段组合 为场景片段序列； 将所述场景片段序列中的每个场景片段输入至预先训练 的模拟场景片段生成模型， 得 到模拟场景片段序列， 其中， 所述模拟场景片段序列中的模拟场景片段与所述场景片段序 列中的场景片段对应。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 将所构建的各个初始场景片段包括的各个自车要素、 各个障碍车辆要素集合、 各个道 路要素和各个环境要素存 储至场景要素 数据库。 8.一种驾驶场景生成装置， 包括： 获取单元， 被配置成获取预设时间段内对应目标车辆的现实场景数据序列， 其中， 所述 现实场景数据序列中的现实场景数据包括自车现实场景信息、 障碍车辆现实场景信息集合 和道路信息； 提取单元， 被配置成对所述现实场景数据序列中的各个现实场景数据进行要素提取处 理， 得到场景要素信息序列， 其中， 所述场景要 素信息序列中的场景要 素信息包括自车要 素 信息、 障碍车辆要素信息集 合和道路要素信息； 执行单元， 被配置成对于所述场景要素信息序列中的每个场景要素信息， 执行以下步 骤： 根据所述场景要 素信息包括的自车要 素信息、 障碍车辆要 素信息集合和道路要 素信息， 构建对应所述场景要 素信息的初始场景片段， 其中， 所述初始场景片段包括自车要 素、 障碍 车辆要素集合和道路要素； 响应于检测到针对所述初始场景片段 的编辑操作， 根据所述编 辑操作对所述初始场景片段进行 更新， 得到更新后的初始场景片段作为场景片段； 第一生成单元， 被配置成根据所 得到的各个场景片段， 生成模拟场景片段序列；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115544817 A 3