(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210929214.1 (22)申请日 2022.08.03 (71)申请人 九识 （苏州） 智能科技有限公司 地址 215124 江苏省苏州市苏州工业园区 金鸡湖大道88号人工智能产业园G4- 202-010单元 (72)发明人 潘余昌　任祥华　程长军　 (74)专利代理 机构 苏州新知行知识产权代理事 务所(特殊普通 合伙) 32414 专利代理师 郑丽玲 (51)Int.Cl. G08G 1/0967(2006.01) G08G 1/04(2006.01) G08G 1/01(2006.01) H04L 67/12(2022.01)H04L 9/40(2022.01) (54)发明名称 一种低速自动驾驶车辆分布式视野增强方 法 (57)摘要 本发明公开了一种低速自动驾驶车辆分布 式视野增强方法， 其包括以下步骤： 自动驾驶车 辆发现复杂场景， 并向云端自动驾驶管理系统上 报复杂场景信息； 云端自动驾驶管理系统根据上 报的复杂场景信息， 计算优先级与可分配的哨兵 车辆， 并且按照优先级分配哨兵车辆； 执行哨兵 任务的车辆， 到达指定地点之后， 只启动传感器 相关模块， 关闭车端其他无关计算， 并与云端自 动驾驶管 理系统通讯， 创建身份校验密钥与通信 协议， 开启哨兵模式； 其他正常行驶的自动驾驶 车辆， 在到达复杂场景的时候， 选择是否使用哨 兵车辆提供的分布式视野增强服务， 进行视野增 强； 哨兵模式解除后， 哨兵车辆 返程。 本发明能优 化自动驾驶效果， 且不增 加硬件和部署成本 。 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 CN 115311880 A 2022.11.08 CN 115311880 A 1.一种低速自动驾驶车辆分布式视野增强方法， 其特 征在于： 其包括以下步骤： S1、 复杂场景的发现： 正常行驶的所有自动驾驶车辆均有对复杂场景的发现能力， 若是 自动驾驶车辆在某特定环境下无法通行、 通行困难或者云端自动 驾驶管理系统评判需要 更 丰富的传感器视野介入的情况， 均视为需要外力协助的复杂场景； S2、 复杂场景上报： 发现复杂场景的自动驾驶车辆主动向云端自动驾驶管理系统上报 复杂场景信息； S3、 哨兵分配： 云端自动驾驶管理系统根据上报上来的复杂场景信息， 计算优先级与可 分配的哨兵车辆， 并且按照优先级分配哨兵车辆； S4、 哨兵模式： 执行哨兵任务的车辆， 到达指定地点之后， 只启动传感器相关模块， 关闭 车端其他无关计算， 并与云端自动驾驶管理系统通讯， 创建身份校验密钥与通信协 议， 开启 哨兵模式； S5、 分布式视野增强网络： 其他正常行驶的自动驾驶车辆， 在到达特定哨兵模式车辆组 成的网络特定距离的时候， 若任务路线经过哨兵车辆的服务的区域， 云端自动驾驶管理系 统会与该正常行驶车辆进 行身份密钥与 协议传输， 正常行驶的自动 驾驶车辆根据当前场景 的实际情况， 选择是否使用哨兵车辆提供的分布式视野增强服务， 若使用服务， 则需要通过 身份密钥验证， 建立车到车安全连接， 并进行视野增强； S6、 当复杂场景发生变化之后， 经过该哨兵服务区域的自动驾驶车辆均判定无需再使 用传感器共享服务， 则将解除建议发送给云端自动驾驶管理系统， 云端自动驾驶管理系统 根据实际情况解除哨兵模式， 哨兵车辆返程。 2.根据权利要求1所述的低速自动驾驶车辆分布式视野增强方法， 其特征在于： 所述步 骤S2中， 复杂场景信息包括复杂场景的位置、 时间、 路况和类型。 3.根据权利要求1所述的低速自动驾驶车辆分布式视野增强方法， 其特征在于： 所述的 复杂场景包括无红绿灯路口、 或几种超大型路口、 机非混行道路、 不规则施工道路、 临时管 制道路或停靠点中的任意 一种。 4.根据权利要求1所述的低速自动驾驶车辆分布式视野增强方法， 其特征在于： 步骤S3 中， 按优先级分配哨兵车辆时， 要根据各个自动驾驶车辆与复杂场景的距离远近、 各自动驾 驶车辆的任务情况及车辆电量 来设定优先级， 并确定执 行哨兵任务的哨兵车辆 。 5.根据权利要求1所述的低速自动驾驶车辆分布式视野增强方法， 其特征在于： 步骤S5 中， 分布式视野增强网络能同时服务于多个经过复杂场景 的自动驾驶车辆， 多个 自动驾驶 车辆同时接入网络， 哨兵车辆通过广播的模式， 通知所有车辆进行视野增强。 6.根据权利要求1所述的低速自动驾驶车辆分布式视野增强方法， 其特征在于： 步骤S5 中， 哨兵车辆通过自动驾驶车端点对点的通信方式， 建立哨兵分布式视野网络， 并且将分布 式视野增强网络的接入方式， 告知云端自动驾驶管理系统， 云端自动驾驶管理系统根据道 路场景复杂程度， 将哨兵分布式视野增强网络的接入信息， 告知过路的自动 驾驶车辆， 过路 的自动驾驶车辆在接收到路径上哨兵车辆的分布式视野增强网络的信息之后， 会跟据实际 的场景情况， 选择性接入分布式视野增强网络； 接入网络的自动驾驶车辆， 会根据自己的线 路情况， 选择性订阅网络内不同位置的哨兵的视野信息； 处在网络内的哨兵车辆， 会主动将 当前哨兵车辆周边视野信息， 通过接入 车辆的实际需求， 发送给接入网络的自动 驾驶车辆， 为其他过路自动驾驶车辆提供 更为丰富的感知预测结果， 以保障其 他车辆自动驾驶 安全。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115311880 A 27.根据权利要求1所述的低速自动驾驶车辆分布式视野增强方法， 其特征在于： 如果复 杂场景为路口， 在路口的四个角落分别 分配一个哨兵车辆， 经过 的车辆选择其行走路线所 对应的哨兵车辆， 接收订阅该哨兵车辆的信息， 进行视野增强。 8.根据权利要求1所述的低速自动驾驶车辆分布式视野增强方法， 其特征在于： 哨兵车 辆的视野增强的方式为通过能感知周边信息的硬件或者软件， 能感知周边信息的硬件或者 软件包括但不限于 激光雷达、 相机、 gps、 imu、 毫米波雷达、 超声 波雷达或防撞条。 9.根据权利要求1所述的低速自动驾驶车辆分布式视野增强方法， 其特征在于： 视野增 强的方式通过车到车 的安全链路， 所有数据和控制指令的传输都通过加密协议， 实现视野 增强的效果。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115311880 A 3